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Géométries avec support de l'orientation
Décalages de
référentiel de travail
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Configuration d'un système de coordonnées Delta J1J2J3J4J5
196
Le décalage de référentiel de travail est un ensemble de valeurs coordonnées
(XYZRxRyRz) redéfinissant l'origine du robot à partir du nouveau référentiel de
travail. X, Y, Z représentent la distance d'un référentiel de travail à partir du
référentiel de base du robot et Rx, Ry et Rz représentent les rotations autour de ces
axes.
Configurez les paramètres Décalage
Configurez les décalages de référentiel de travail dans l'instruction MCTO ou
MCTPO de l'application Logix Designer. Mesurez la distance de décalage et le
décalage rotatif du référentiel de travail par rapport au référentiel de base. Entrez
les degrés des décalages rotatifs dans les membres d'étiquette Rx, Ry et Rz exprimés
en degrés, puis entrez les distances de décalage dans les membres d'étiquette X, Y et
Z exprimés en unités de coordination.
Les valeurs par défaut des décalages du référentiel de travail sont définies sur (0, 0,
0) pour la translation et sur (0, 0, 0) pour la rotation. Ces valeurs définissent le
référentiel de base du robot comme référentiel de travail par défaut.
L'ID du référentiel de travail facilite la définition de plusieurs référentiels de
travail utilisant la même variable d'étiquette avec des numéros d'ID différents.
Définissez le membre d'ID sur une valeur supérieure ou égale à zéro.
L'image suivante montre la configuration de décalage de référentiel de travail de
l'instruction MCTO et les valeurs décalage définies pour une étiquette de
référentiel de travail « WorkFrame_Offset ».
Attributs d'état (ActiveWorkFrameID et ActiveWorkFrameOffset)
Les attributs ActiveWorkFrameID et ActiveWorkFrameOffset reflètent les
informations spécifiées dans l'opérande du référentiel de travail lorsque
l'instruction MCTO est activée.
Chapitre 4
sur la
page
155
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