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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Étalonnage d'un robot
Delta SCARA
Identification de
l'enveloppe de travail
pour un robot Delta
SCARA
120
Étalonner un robot Delta SCARA en utilisant la même que pour étalonner un
robot Delta à trois dimensions. Pour en savoir davantage sur l'étalonnage,
reportez-vous à la section Étalonner un robot Delta à trois dimensions.
Voir aussi
Étalonnage d'un robot Delta à trois dimensions
L'enveloppe de travail d'un robot Delta SCARA est similaire à celle d'un robot
Delta à deux dimensions dans le plan X1-X2. Le troisième axe linéaire étend la
zone de travail à un solide. Les limites positive et négative maximales de l'axe
linéaire définissent la hauteur du solide.
Il est recommandé de programmer le robot Delta SCARA à l'intérieur d'un solide
rectangulaire défini à l'intérieur de la zone de travail du robot. Définissez ce solide
rectangulaire à l'aide des dimensions positives et négatives des axes source virtuels
X1, X2 et X3. Veillez à ce que la position du robot ne sorte pas de ce solide
rectangulaire. Vérifiez la position du robot dans la tâche d'événement.
Afin d'éviter les problèmes liés aux positions de singularité, l'application Logix
Designer calcule en interne les limites articulaires des géométries du robot Delta.
Pour obtenir davantage d'informations au sujet des limites articulaires positives et
négatives maximales, reportez-vous aux sections Condition de limite articulaire
positive maximale et Condition de limite articulaire négative maximale.
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe de jointure à une position au-delà de
la limite articulaire calculée suivi de l'appel d'une instruction MCT résulte en une
erreur 67 Position de transformation non valide. Pour obtenir plus
d'informations à propos des codes d'erreurs, reportez-vous au
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
page 104
Logix 5000
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