Table des Matières
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Géométries sans support de l'orientation
Condition de limite
articulaire positive
maximale
Boîte de dialogue Propriétés des systèmes de configurations à trois
dimensions Delta (Delta three-dimensional Configuration Systems
Properties) – onglets Géométrie (Geometry) et Décalages (Offsets)
Durant chaque scrutation, les positions articulaires dans les routines cinématiques
directe et inverse sont vérifiées pour garantir qu'elles restent entre les limites
articulaires négatives minimales et maximales.
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe de jointure à une position au-delà de
la limite articulaire calculée suivi de l'appel d'une instruction MCT résulte en une
erreur 67 (Position de transformation non valide). Pour obtenir plus
d'informations à propos des codes d'erreurs, reportez-vous à
Controllers Motion Instructions Reference Manual
MOTION-RM002
Voir aussi
Condition de limite articulaire positive maximale
Condition de limite articulaire négative maximale
Les dérivations de la jointure positive maximale s'appliquent à cette condition
lorsque L1 et L2 sont colinéaires.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
.
Chapitre 3
LOGIX 5000
, publication
sur la
page 107
sur la
page 108
107
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