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Universal Robots UR5 Manuels
Manuels et Guides d'utilisation pour Universal Robots UR5. Nous avons
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Universal Robots UR5 manuels disponible en téléchargement PDF gratuit: Manuel Utilisateur, Manuel D'utilisation, Instructions De Service, Manuel D'entretien
Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur (259 pages)
Marque:
Universal Robots
| Catégorie:
Robotique
| Taille: 16.33 MB
Table des Matières
Table des Matières
3
Préface
9
Contenu des Boîtes
9
Avis de Sécurité Important
10
Comment Lire Ce Manuel
10
Où Trouver des Informations Complémentaires
10
Partie I Manuel D'installation du Matériel
11
Sécurité
13
Préface
13
Validité et Responsabilité
13
Limitation de Responsabilité
14
Symboles D'avertissement Contenus Dans Ce Manuel
14
Avertissements et Mises en Garde D'ordre Général
15
Usage Prévu
17
Évaluation des Risques
18
Arrêt D'urgence
20
Mouvement Avec et Sans Puissance D'entraînement
20
Fonctions et Interfaces de Sécurité
23
Préface
23
Délais D'arrêt du Système de Sécurité
24
Fonction de Sécurité de Limitation
24
Modes de Sécurité
26
Interfaces Électriques de Sécurité
27
Entrées Électriques de Sécurité
27
Sorties Électriques de Sécurité
29
Transport
31
Interface Mécanique
33
Préface
33
Espace de Travail du Robot
33
Montage
34
Charge Utile Maximale
37
Interface Électrique
39
Préface
39
Avertissements et Mises en Garde Électriques
39
E/S du Contrôleur
41
Spécifications Communes à Toutes les E/S Numériques
42
E/S Numériques à Usages Multiples
48
Communication Avec D'autres Machines ou Automates Programmables
49
E/S Analogiques à Usages Multiples
49
Entrée Numérique à Partir D'un Bouton
49
Commande Marche/Arrêt à Distance
51
E/S Outil
52
Sorties Numériques de L'outil
54
Entrées Analogique Outil
55
Entrées Numériques de L'outil
55
Connexion Secteur
57
Ethernet
57
Connexion du Robot
58
Maintenance et Réparation
61
Consignes de Sécurité
61
Nettoyage
62
Élimination et Environnement
63
Certifications
63
Garanties
67
Garantie Concernant le Produit
67
Clause de Non Responsabilité
68
Heure D'arrêt et Distance D'arrêt
69
Distances et Temps D'arrêt pour la Catégorie D'arrêt
69
Déclarations et Certificats
69
Certificat D'essai Environnemental
79
Normes Appliquées
81
Caractéristiques Techniques
88
Tableaux des Fonctions de Sécurité
89
Partie II Manuel Polyscope
97
Configuration de Sécurité
99
Préface
99
Modifier la Configuration de Sécurité
101
Synchronisation de Sécurité et Erreurs
101
Tolérances
102
Somme de Contrôle de Sécurité
103
Modes de Sécurité
103
Mode Fonctionnement Libre
104
Verrouillage Par Mot de Passe
104
Appliquer
105
Limites Générales
106
Réglages de Base
106
Passage aux Réglages Avancés
106
Réglages Avancés
107
Passage aux Réglages de Base
108
Limites D'articulation
108
Vitesse Maximum
109
Plage de Positions
109
Limites
110
Configuration du Plan de Sécurité
111
Sélectionner une Limite à Configurer
111
Nom
112
Fonction Copie
112
Mode Sécurité
113
Déplacement
113
Effet des Plans de Limite Stricte
113
Effet des Plans en Mode de Déclenchement Réduit
114
Configuration de la Limite de L'outil
115
Écart
115
Fonction Copie
115
Mode Sécurité
116
Effet
116
E/S de Sécurité
117
Signaux D'entrée
117
Arrêt D'urgence Système
117
Mode Réduit
118
Réinitialiser Protection
118
Dispositif D'activation Trois Positions and Mode Opératoire
118
Signaux de Sortie
119
System Emergency Stop
119
Robot Moving
120
Robot Not Stopping
120
Reduced Mode
120
Not Reduced Mode
120
Commencer la Programmation
121
Préface
121
Prise en Main
121
Mettre le Boîtier de Commande Sous et Hors Tension
122
Mettre le Bras du Robot Sous et Hors Tension
122
Le Premier Programme
123
Interface de Programmation Polyscope
124
Écran de Bienvenue
126
Écran D'initialisation
127
Charge Utile Active et Installation
127
Indicateur D'état du Bras du Robot
127
Initialiser le Bras du Robot
128
Éditeurs à L'écran
131
Éditeur D'expression à L'écran
131
Écran Éditeur Pose
131
Fonction et Position de L'outil
133
Positions des Articulations
133
Bouton Annuler
134
Contrôle du Robot
135
Onglet Déplacement
135
Déplacer L'outil
136
Déplacer les Articulations
136
Fonctionnement Libre
136
Onglet E/S
137
Modbus
138
Onglet Déplacement Auto
139
Installation → Charger/Sauvegarder
141
Installation → Configuration PCO
142
Ajout, Renommage, Modification et Suppression de PCO
143
PCO Actif
143
TCP Par Défaut
143
Apprentissage de la Position PCO
144
Apprentissage de L'orientation PCO
145
Centre de Gravité
145
Charge Utile
145
Installation → Montage
146
Installation → Configuration E/S
147
Affectation de Noms Définis Par L'utilisateur
148
Type de Signal E/S
148
Installation → Sécurité
149
Installation → Variables
150
Installation → Configuration E/S Client MODBUS
151
Ajouter Unité
151
Supprimer Unité
151
Ajouter Signal
152
Mode Séquentiel
152
Régler Type de Signal
152
Régler Unité IP
152
Supprimer Signal
152
Régler Adresse Signal
153
Régler Nom Signal
153
Valeur de Signal
153
État de Connectivité Signal
153
Afficher Options Avancées
154
Installation → Fonctions
155
Afficher les Axes
157
Modifier le Point
157
Utilisation D'une Fonction
157
Fonction Point
158
Utiliser Déplacer ICI
158
Fonction Ligne
159
Fonction Plan
160
Exemple : Mise à Jour Dynamique de la Pose D'une Fonction
161
Exemple : Mise à Jour Manuelle D'une Fonction pour Ajuster un Programme
161
Configuration de Suivi du Convoyeur
163
Paramètres du Convoyeur
163
Paramètres de Suivi
164
Transition Lisse entre les Modes de Sécurité
164
Ajuster les Réglages D'accélération/DéCélération
164
Installation → Programme Par Défaut
164
Charger un Programme Par Défaut
165
Démarrer un Programme Par Défaut
166
Initialisation Automatique
166
Onglet Journal
167
Enregistrement des Rapports D'erreur
168
Écran de Chargement
168
Disposition de L'écran
169
Historique des Trajectoires
169
Zone de Sélection des Fichiers
169
Filtrage de Fichiers
170
Champ Fichier
170
Bouton Ouvrir
170
Bouton Annuler
170
Boutons Action
170
Onglet Exécution
171
Programmation
173
Nouveau Programme
173
Onglet Programme
174
Arborescence Programme
174
Bouton Recherche
175
Indication D'exécution du Programme
175
Boutons Défaire/Refaire
176
Variables
177
Commande : Déplacer
178
Types de Déplacement
178
Commande : Point de Passage Fixe
181
Régler le Point de Passage
181
Noms des Points de Passage
182
Exemple
182
Paramètres de Lissage
183
Trajectoires de Lissage Combinées
184
Combinaisons de Types de Trajectoire
185
Commande : Point de Passage Relatif
188
Commande : Point de Passage Variable
189
Commande : Direction
190
Commande : Jusqu'à
190
Commande : Attendre
192
Commande : Définir
193
Commande : Pop-Up
194
Commande : Stop
195
Commande : Commentaire
196
Commande : Dossier
197
Commande : Boucle
198
Commande : si
198
Commande : Sous-Programme
200
Commande : Affectation
202
Commande : Script
203
Commande : ÉVénement
204
Commande : Thread
205
Commande : Commutation
206
Commande : Modèle
208
Définir le Modèle
208
Commande : Force
209
Sélection de Fonction
211
Sélection de Valeur de Force
211
Sélection de Limites
212
Réglages de Force de Test
212
Commande : Palette
213
Programmation D'un Mode de Fonctionnement Palette
213
Séquence de Palette/Séquence Pouvant Être Ancrée
213
Commande : Recherche
214
Désempilage
216
Position de Démarrage
216
Expression Suivante de Position D'empilage
217
Commande : Suivi du Convoyeur
218
Commande : Éliminer
218
Onglet Graphique
219
Onglet Structure
220
Onglet Variables
221
Commande : Initialisation des Variables
222
Écran Configuration
223
Langue et Unités
224
Mise à Jour Robot
225
Régler le Mot de Passe
226
Étalonner Écran
227
Configuration Réseau
228
Régler L'heure
229
Configuration Urcaps
230
EUROMAP 67 Interface
231
Préface
231
Mention Légale
232
Intégration IMM et Robot
233
Arrêt D'urgence et Arrêt de Sécurité
233
Connexion D'une Barrière Lumineuse MAF
234
Montage du Robot et de L'outil
234
Utilisation du Robot Sans une IMM
235
Vue D'ensemble des E/S et Dépannage
238
Dépendants du Fabricant
239
Fonctionnalité des Structures du Programme
240
Vérification Démarrage
241
Libre pour Mouler
242
Éjecteur en Avant
244
Éjecteur en Arrière
245
Tire-Noyaux Entrés
246
Tire-Noyaux Sortis
247
Action E/S et Attendre
247
Installation et Désinstallation de L'interface
248
Désinstallation
249
Caractéristiques Électriques
250
Arrêt D'urgence, Dispositifs de Sécurité et Signaux MAF
250
Entrées Numériques
251
Sorties Numériques
251
Publicité
Universal Robots UR5 Manuel D'utilisation (210 pages)
Marque:
Universal Robots
| Catégorie:
Robotique
| Taille: 12.42 MB
Table des Matières
Table des Matières
5
Pr´ E Face
11
Contenu des Boˆ I Tes
11
Avis de S´ E Curit´ E Important
11
Comment Lire Ce Manuel
12
O ` U Trouver des Informations Compl´ E Mentaires
12
I Manuel D'installation du Mat´ E Riel I
13
1 E Curit´ E
15
Introduction
15
Validit´ E et Responsabilit´ E
15
Limitation de Responsabilit´ E
16
Symboles D'avertissement Contenus Dans Ce Manuel
16
Avertissements et Mises en Garde D'ordre G´ E N´ E Ral
17
La Fonction Fonctionnement Libre (Imp´ E Dance/Recul) Doit
18
Usage Pr´ E Vu
20
Evaluation des Risques
20
Limites de Position du Point Central de L'outil et de L'outil/Effecteur Final
21
Arrˆ E T D'urgence
22
Mouvement Avec et Sans Puissance D'entraˆ I Nement
22
2 Fonctions et Interfaces de S´ E Curit´ E
25
Introduction
25
D´ E Lais D'arrˆ E T du Syst` E Me de S´ E Curit´ E
26
Fonction de S´ E Curit´ E de Limitation
26
Certaines Zones de L'espace de Travail Doivent Faire L'objet D'une Attention Particuli` E Re
28
Modes de S´ E Curit´ E
28
Interfaces ´ E Lectriques de S´ E Curit´ E
29
Entr´ E es ´ E Lectriques de S´ E Curit´ E
29
Sorties ´ E Lectriques de S´ E Curit´ E
31
3 Transport
33
4 Interface M´ E Canique
35
Introduction
35
Espace de Travail du Robot
35
Montage
35
Charge Utile Maximale
40
5 Interface ´ Electrique
41
Introduction
41
Avertissements et Mises en Garde ´ Electriques
41
E/S du Contr ˆ Oleur
43
Sp´ E CIfications Communes ` a Toutes les E/S Num´ E Riques
43
E/S de S´ E Curit´ E
45
Le Robot Cesse Tout Mouvement
45
Configuration de S ´ Ecurit ´ E Par D ´ Efaut
46
Connexion des Boutons D'arr ˆ et D'urgence
46
Partage de L'arr ˆ et D'urgence Avec D'autres Machines
47
Arr ˆ et de Protection Avec Reprise Automatique
47
Arr ˆ et de Protection Avec Bouton de R ´ Einitialisation
48
E/S Num´ E Riques ` a Usages Multiples
48
Charge Contr ˆ Ol ´ Ee Par une Sortie Num ´ Erique
49
Communication Avec D'autres Machines ou Automates Programmables
49
E/S Analogiques ` a Usages Multiples
49
Entr´ E E Num´ E Rique ` a Partir D'un Bouton
49
Utiliser une Sortie Analogique
50
Commande Marche/Arrˆ E T ` a Distance
51
Utiliser une Entr ´ Ee Analogique
51
Bouton Arr ˆ et ` a Distance
52
E/S Outil
52
Sorties Num´ E Riques de L'outil
53
Utiliser les Sorties Num ´ Eriques de L'outil
54
Entr´ E es Num´ E Riques de L'outil
54
Utiliser les Entr ´ Ees Num ´ Eriques de L'outil
54
Entr´ E es Analogiques de L'outil
55
Ethernet
56
Connexion Secteur
56
Connexion du Robot
57
6 Maintenance et R´ E Paration
59
Consignes de S´ E Curit´ E
59
7 Elimination et Environnement
61
8 Certifications
63
Certification Tierce
63
Certification de Fournisseur Tiers
63
Certification du Test du Fabricant
64
D´ E Clarations Selon les Directives de L'union Europ´ E Enne
64
9 Garanties
65
Garantie Concernant le Produit
65
Clause de Non Responsabilit´ E
66
A Heure D'arrˆ E T et Distance D'arrˆ E T I
67
A.1 Distances et Temps D'arrˆ E T pour la Cat´ E Gorie D'arrˆ E T 0
67
B D´ E Clarations et Certificats
69
B.1 CE/EU Declaration of Incorporation (Original)
69
B.2 D´ E Claration D'incorporation CE/EU (Traduction de L'original)
70
B.3 Certificat du Syst` E Me de S´ E Curit´ E
71
B.4 Certificat de Test Environnemental
72
B.5 Certificat de Test CEM
73
Certificats de Tests en Salle Blanche
74
C Normes Appliqu´ E es
77
D Caract´ E Ristiques Techniques
85
Manuel Polyscope
87
Introduction
90
Modifier la Configuration de S´ E Curit´ E
91
Synchronisation de S´ E Curit´ E et Erreurs
91
Tol´ E Rances
92
Somme de Contr ˆ Ole de S´ E Curit´ E
93
Modes de S´ E Curit´ E
93
Mode Fonctionnement Libre
94
Recul
94
Verrouillage Par Mot de Passe
94
Appliquer
95
Limites G´ E N´ E Rales
95
Limites D'articulation
98
Limites
99
S´ E Lectionner une Limite ` a Configurer
100
Visualisation 3D
101
Configuration du Plan de S´ E Curit´ E
101
Configuration de la Limite de L'outil
105
E/S de S´ E Curit´ E
106
Signaux D'entr´ E E
107
Signaux de Sortie
109
11 Commencer la Programmation
111
Introduction
111
Prise en Main
112
Installer le Bras du Robot et le Boˆ I Tier Contr ˆ Oleur
112
Mettre le Boˆ I Tier Contr ˆ Oleur Sous et Hors Tension
112
Mettre le Robot Sous et Hors Tension
112
D´ E Marrage Rapide
113
Le Premier Programme
113
Interface de Programmation Polyscope
115
Ecran de Bienvenue
116
Ecran D'initialisation
117
Indicateur D' ´ Etat du Bras du Robot
117
Charge Utile Active et Installation
117
Initialiser le Bras du Robot
118
12 Editeurs ` a L'´ E Cran
121
Editeur D'expression ` a L'´ E Cran
121
Ecran ´ Editeur Pose
121
Fonction et Position de L'outil
122
Positions Articulations
123
Bouton Annuler
123
Contr ˆ Ole du Robot
125
Onglet D ´ Eplacement
125
D´ E Placer L'outil
126
D´ E Placer les Articulations
126
Fonctionnement Libre
126
Onglet E/S
127
E/S Client MODBUS
128
Onglet Automove
129
Installation Charger/Enregistrer
130
Installation Configuration Point Central de L'outil
131
Ajout, Modification et Suppression de TCP
131
Le TCP Par D´ E Faut et le TCP Actif
132
Apprentissage de la Position TCP
132
Apprentissage de L'orientation TCP
133
Charge Utile
133
Centre de Gravit´ E
133
Installation Montage
134
Installation Configuration E/S
135
Type de Signal E/S
136
Assignation de Noms D´ E Finis Par L'utilisateur
136
Actions E/S et Contr ˆ Ole de L'onglet E/S
136
Installation Variables
137
Configuration Client E/S MODBUS
138
Ajouter Signal
139
Supprimer Signal
139
Valeur Signal
140
Installation Configuration Client E/S MODBUS
141
Installation Fonctions
142
Fonction de Base
143
Utilisation D'une Fonction
143
Afficher les Axes
144
Nouveau Point
144
Nouvelle Ligne
145
Nouveau Plan
146
Exemple : Mise ` a Jour Manuelle D'une Fonction pour Ajuster un Programme
147
Appliquer un D´ E Calage ` a la Fonction de Plan
148
Exemple : Mise ` a Jour Dynamique de la Pose D'une Fonction
148
Une Commande D´ E Placementl Avec Quatre Points de Cheminement Relatifs ` a une Fonction
148
Basculer D'une Fonction de Plan ` a une Autre
149
Configuration de Suivi du Convoyeur
149
Convoyeurs Circulaires
150
Installation Programme Par D´ E Faut
151
Charger un Programme Par D ´ Efaut
151
D ´ Emarrer un Programme Par D ´ Efaut
151
Initialisation Automatique
151
Onglet Journal
152
Ecran Chargement
152
Disposition de L' ´ Ecran
153
Filtrage de Fichiers en Utilisant le Filtrage de Fichiers, Il Est Possible de Limiter
154
Bouton Ouvrir un Clic Sur le Bouton Ouvrir Permet D'ouvrir le Fichier Actuelle
154
Onglet Ex´ E Cution
155
14 Programmation
157
Nouveau Programme
157
Onglet Programme
158
Arborescence Programme
158
Indication D'ex´ E Cution du Programme
159
Bouton Recherche
159
Boutons D´ E Faire/Refaire
160
Tableau de Bord du Programme
160
Variables
161
Commande : Vide
162
Commande : D´ E Placement
162
Commande : Point de Passage Fixe
166
Noms des Points de Passage
166
Commande : Point de Passage Relatif
172
Commande : Point de Passage Variable
173
Commande : Attendre
174
Commande : R´ E Gler
174
Commande : Pop-Up
175
Commande : Stop
176
Commande : Commentaire
176
Commande : Dossier
177
Commande : Boucle
177
Commande : Sous-Programme
178
Commande : Affectation
179
Commande : si
180
Commande : Script
181
Commande : ´ Ev´ E Nement
182
Commande : Thread
183
Commande : Switch
183
Commande : Mod` E le
184
Commande : Force
185
S ´ Election de Fonction
187
S ´ Election de Valeur de Force
187
S ´ Election de Limites
188
Commande : Palette
189
Programmation D'une Op ´ Eration de Palette
189
Avantd ´ Emarrage
189
Commande : Rechercher
190
Expression Suivante de Position D'empilage
193
Commande : Suivi du Convoyeur
194
Commande : Suspendre
194
Onglet Graphique
194
Onglet Structure
196
Onglet Variables
197
Commande : Initialisation Variables
198
15 Ecran Configuration
199
Langue et Unit´ E S
200
Mise ` a Jour Robot
201
R´ E Gler le Mot de Passe
202
Etalonner ´ Ecran
203
Configuration R´ E Seau
203
R´ E Gler L'heure
204
Configuration Urcaps
205
Glossaire
207
Index
209
Universal Robots UR5 Instructions De Service (182 pages)
avec contrôleur CB3.0, CB3.1
Marque:
Universal Robots
| Catégorie:
Robotique
| Taille: 11.16 MB
Table des Matières
Table des Matières
3
1 Informations Générales
6
Objectif
6
Informations Sur L'entreprise
7
Avis de Non-Responsabilité
7
Symboles D'avertissement Dans le Présent Manuel
8
2 Activités D'inspection Recommandées
9
Contrôleur
9
Plan D'inspection
10
Fonctions de Sécurité
10
Inspection Visuelle
11
Nettoyage et Remplacement des Filtres
12
Contrôleur D'origine
12
Contrôleur de Fusion
13
Bras Robotique
14
Plan D'inspection
14
Inspection Fonctionnelle
15
Inspection Visuelle
15
Entretien et Remplacement des Pièces
16
Manipulation des Pièces Sensibles à L'esd
16
Outils Recommandés
19
Bras Robotique
20
Avant de Retourner une Pièce à Universal Robots
20
Configuration du Bras Robotique
21
Relâchement du Frein
22
Guide Général pour Séparer L'articulation du Contre-Coude
23
Calibrage Double du Robot
27
Torsadez le Câble de Communication
27
Connexion
28
Valeurs de Couple
28
Articulation de la Base - Support de Montage de la Base
29
Articulation de la Base - Support de Montage de la Base : pour Monter
30
Guide Général pour Séparer L'articulation du Contre
30
Articulation de L'épaule - Articulation de la Base
31
Articulation de L'épaule - Articulation de la Base : pour Monter
32
Bras Supérieur - Articulation de L'épaule
33
Pour Démonter
33
Bras Supérieur - Articulation de L'épaule : pour Monter
34
Articulation du Coude - Bras Supérieur
35
Contre-Coude - Articulation du Coude
35
Contre-Coude - Articulation du Coude : Assemblage
36
Articulation du Poignet 1 - Bras Inférieur
37
Articulation du Poignet 1 - Bras Inférieur : pour Monter
38
Articulation du Poignet 2 - Articulation du Poignet 1
39
Articulation du Poignet 2 - Articulation du Poignet 1 pour Monter
40
Articulation du Poignet 3 - Articulation du Poignet 2
41
Bride de L'outil - Articulation du Poignet 3
41
Bride de L'outil - Articulation du Poignet 3 : pour Monter
42
Instructions pour le Calibrage D'une Articulation
43
Calibrage Double du Robot
51
Changement de L'ID de L'articulation
52
Adaptation des Articulations de Rechange
54
Instructions pour le Calibrage D'un Joint
54
Guide D'installation du Faisceau de Fils
55
Contrôleur
63
Remplacement de la Carte Mère 3.0
63
Remplacement de la Carte Mère 3.1
66
Mise à Niveau de la Carte Mère 3.0 à 3.1
69
Matériel Informatique
70
Manipulation des Pièces Sensibles à L'esd
76
Remplacement de la Carte de Commande de Sécurité
76
Vue Schématique
78
Carte Mère
79
Contrôleur D'origine
79
Remplacement du Pendentif D'apprentissage
79
Contrôleur de Fusion
81
Manipulation de Pièces Sensibles à L'esd
81
Remplacement de la Carte
83
Remplacement du Bloc D'alimentation 48 V
83
Remplacement du Bloc D'alimentation 12 V
89
Remplacement du Distributeur de Courant
90
4 Logiciel
92
Mise à Jour du Logiciel
92
Mise à Jour du Firmware de L'articulation
94
Utilisation des Fichiers Magiques
96
Sauvegarde des Données
97
Exigences Matérielles
97
Exigences Logicielles
98
Comment Accéder à la Partition Linux depuis Windows
98
Copie des Données de la Carte CF à la Clé USB UR
99
5 Dépannage
103
Codes D'erreur
103
Voyants LED et Fusibles Sur la Carte de Commande de Sécurité
149
Carte de Commande de Sécurité (SCB)
149
Séquence de Démarrage Normal pour une Cb3.X UR5
150
Phénomènes D'erreur
151
Contrôleur AUCUN CONTRÔLEUR Affiché à L'écran Initializing (Initialisation)
151
AUCUN CÂBLE Affiché pendant la Mise Sous Tension
152
Arrêt de Protection
153
Échec de Mise Sous Tension Dans L'écran Initializing (Initialisation)
155
Liste de Contrôle après une Collision
156
Communication aux Articulations et Outils
157
Séquence de Redémarrage Complète
158
Schémas Électriques
159
Vue Schématique
159
Schémas E-Plan
165
Pièces de Rechange
178
Nom du Produit
179
Référence
179
Emballage du Robot
181
Journal de Modification
182
Publicité
Universal Robots UR5 Manuel D'entretien (82 pages)
Marque:
Universal Robots
| Catégorie:
Robotique
| Taille: 5.66 MB
Table des Matières
Table des Matières
2
1 Informations Générales
4
Objectif
4
Coordonnées de la Société
5
Clause de Non Responsabilité
5
2 Maintenance Préventive
6
Contrôleur
6
Plan D'inspection, Fonctions de Sécurité
6
Inspection Visuelle
6
Nettoyage et Remplacement des Filtres
7
Bras du Robot
8
Inspection Visuelle
8
3 Nettoyage et Remplacement des Pièces
9
Bras du Robot
9
Configuration du Bras du Robot
9
Relâchement du Frein
10
Remplacement du Socle
11
Remplacement de L'articulation du Socle
15
Étalonnage des Articulations
17
Remplacement de L'articulation de L'épaule
18
Remplacement de L'articulation du Coude
20
Remplacement de L'articulation du Poignet 1
24
Remplacement de L'articulation du Poignet 2
30
Remplacement de L'articulation du Poignet 3
34
Remplacement de la Bride de L'outil
38
Valeurs de Couple
41
Étalonnage des Articulations
42
Contrôleur
48
Manipulation de Pièces Sensibles aux Décharges Électrostatiques
48
Remplacement du Pendentif Apprentissage
49
Manipulation des Pièces Sensibles aux Décharges Électrostatiques
49
Remplacement de la Carte Mère
51
Remplacement de L'alimentation Électrique de 48 V
54
Remplacement de L'alimentation Électrique de 12V
57
Remplacement du Distributeur de Courant
58
4 Logiciel
60
Mettre le Logiciel à Jour
60
Mise à Jour des Microprogrammes des Articulations
62
Utilisation des Fichiers Magic
65
5 Dépannage
66
Codes D'erreur
66
Phénomènes D'erreur
71
Boîtier de Contrôle : no CONTROLLER (PAS de CONTRÔLEUR) S'affiche au Cours de L'initialisation
71
NO CABLE (PAS de CÂBLE) S'affiche au Cours de la Mise en Marche
72
Arrêt Protection Limite Couple
73
Échec de Mise en Marche au Cours de L'initialisation
74
Liste de Contrôle après une Collision
77
Dessin Schématique
78
6 Pièces Détachées
79
Liste de Pièces Détachées
79
Liste de Pièces de L'outil
80
7 Emballage du Robot
81
8 Journal des Modifications
82
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