Exemple : Mise ` A Jour Manuelle D'une Fonction Pour Ajuster Un Programme - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

13.12 Installation Fonctions
13.12.5 Exemple : Mise ` a jour manuelle d'une fonction pour ajuster un pro-
gramme
Prenons l'exemple d'une application o ` u plusieurs parties d'un programme d'un
robot sont relatives ` a une table. ` A la figure 13.4, cette situation est illustr´ e e en tant
que d´ e placements entre les points de cheminement wp1 et wp4.
Programme de robot
D´ e placementJ
S1
Fonction D´ e placementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
F 13.4 – Programme simple avec quatre points de cheminement relatifs ` a un plan de fonction mis
IGURE
` a jour manuellement en changeant la fonction
L'application exige que le programme puisse ˆ e tre r´ e utilis´ e pour de multiples instal-
lations de robots, lorsque la position de table ne varie que l´ e g` e rement. Le mouve-
ment relatif ` a la table est identique.
Version 3.5.5 II-61 CB3