Éditeurs À L'écran; Éditeur D'expression À L'écran; Écran Éditeur Pose - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

1.22. Éditeurs à l'écran
1.22.1. Éditeur d'expression à l'écran
Alors que l'expression à proprement parler est éditée en tant que texte, l'éditeur d'expression
comporte un certain nombre de boutons et de fonctions d'insertion de symboles spéciaux
d'expression, comme par ex. * pour multiplication et ≤ pour inférieur ou égal à. Le bouton
symbolisant le clavier en haut à gauche de l'écran permet de passer à l'édition du texte de
l'expression. Toutes les variables définies peuvent être trouvées dans le Variable selector,
while the names of the input and output ports can be found in the Input and Output selectors.
Some special functions are found in Function.
L'expression est vérifiée en termes d'erreurs grammaticales en appuyant sur le bouton Ok. Le
bouton Annuler permet de quitter l'écran en abandonnant tous les changements.
Une expression peut avoir l'aspect suivant :
digital_in[1] True and analog_in[0]<0.5
1.22.2. Écran Éditeur Pose
Sur cet écran, vous pouvez spécifier des positions d'articulation cibles, ou une pose cible
(position et orientation) de l'outil du robot. Cet écran est « déconnecté » et ne commande pas
directement le bras du robot physique.
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