Somme De Contr ˆ Ole De S´ E Curit´ E; Modes De S´ E Curit´ E - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

10.5 Somme de contr ˆ ole de s ´ ecurit ´ e
10.5 Somme de contr ˆ ole de s ´ ecurit ´ e
Le texte en haut ` a droite de l'´ e cran donne une br` e ve repr´ e sentation de la configu-
ration de s´ e curit´ e actuellement utilis´ e e par le robot. Lorsque le texte change, cela
indique que la configuration de s´ e curit´ e actuelle a chang´ e ´ e galement. Cliquer sur la
somme de contr ˆ ole pour afficher les d´ e tails de la configuration de s´ e curit´ e actuelle-
ment active.
10.6 Modes de s ´ ecurit ´ e
Dans des conditions normales (c'est-` a -dire lorsqu'aucun arrˆ e t de protection n'est
activ´ e ), le syst` e me de s´ e curit´ e fonctionne dans l'un des modes de s´ e curit´ e suivants,
chacun ayant un ensemble de limites de s´ e curit´ e associ´ e :
Mode normal : Le mode de s´ e curit´ e qui est actif par d´ e faut ;
Mode r´ e duit : Actif lorsque le point central de l'outil du robot est positionn´ e au-del` a
Mode r´ e cup´ e ration : Lorsque le bras du robot est en violation avec l'un des autres
Les sous-onglets de l'´ e cran Configuration de s´ e curit´ e permettent ` a l'utili-
sateur de d´ e finir des ensembles de limites de s´ e curit´ e s´ e par´ e s pour le mode Normal
et le mode R´ e duit. Pour l'outil et les articulations, les limites du mode R´ e duit concer-
nant la vitesse et l'impulsion sont n´ e cessaires pour ˆ e tre plus restrictives que leurs
homologues du mode Normal.
Lorsqu'une limite de s´ e curit´ e de l'ensemble de limites actif est viol´ e e, le bras du
robot effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 0. Si une limite de s´ e curit´ e active, comme une
limite de position d'articulation ou une limite de s´ e curit´ e , est d´ e j` a viol´ e e lorsque le
bras du robot est sous tension, celui-ci d´ e marre en mode R´ e cup´ e ration. Il est ainsi
possible de remettre le bras du robot dans les limites de s´ e curit´ e . Lorsqu'il est en
mode R´ e cup´ e ration, le mouvement du bras du robot est limit´ e par un ensemble de
limites fixe qui n'est pas personnalisable par l'utilisateur. Pour plus d'informations
sur les limites du mode R´ e cup´ e ration, voir le Manuel d'installation du mat´ e riel.
1. Selon la norme IEC 60204-1, voir Glossaire pour de plus amples d´ e tails.
Version 3.5.5
d'un plan en mode de d´ e clenchement r´ e duit (voir 10.12), ou lorsqu'il est d´ e clench´ e
` a l'aide d'une entr´ e e configurable (voir 10.13).
modes (c'est-` a -dire mode Normal ou R´ e duit) et qu'un arrˆ e t de cat´ e gorie 0 est
1
survenu, le bras du robot d´ e marrera en mode R´ e cup´ e ration. Ce mode per-
met au robot de revenir lentement dans la zone autoris´ e e en utilisant l'Onglet
D´ e placer ou Pilotage libre. Il n'est pas possible d'ex´ e cuter des programmes
pour le robot dans ce mode.
AVERTISSEMENT:
Veuillez noter que les limites pour la position de l'articulation, la po-
sition du point central de l'outil et l'orientation du point central de l'outil
sont d´ e sactiv´ e es en mode R´ e cup´ e ration. Il faut donc faire attention
lorsque vous ramenez le bras du robot dans les limites.
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