Mode Fonctionnement Libre; Recul; Verrouillage Par Mot De Passe - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

10.7 Mode fonctionnement libre

En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5) et lorsque le mouvement du bras du robot
se rapproche de certaines limites, l'utilisateur ressentira une force r´ e pulsive. Cette
force est g´ e n´ e r´ e e pour les limites relatives ` a la position, l'orientation et la vitesse du
point central de l'outil du robot, et ` a la position et la vitesse des articulations.
Cette force r´ e pulsive a pour but d'informer l'utilisateur que la position ou la vitesse
actuelle est proche d'une limite et d'empˆ e cher que le robot viole cette limite. Cepen-
dant, si une force suffisante est appliqu´ e e par l'utilisateur sur le bras du robot, la
limite peut ˆ e tre viol´ e e. La magnitude de la force augmente au fur et ` a mesure que
le bras du robot se rapproche de la limite.

10.7.1 Recul

En mode Fonctionnement libre, les articulations du robot peuvent ˆ e tre d´ e plac´ e es en
exerc ¸ ant une force relativement limit´ e e car les freins sont relˆ a ch´ e s. Au cours de
l'initialisation du bras du robot, des vibrations mineures peuvent ˆ e tre observ´ e es
lorsque les freins du robot sont relˆ a ch´ e s. Dans certaines situations, par exemple
lorsque le robot est proche de la collision, ces tremblements sont ind´ e sirables et
la fonction Recul peut ˆ e tre utilis´ e e pour d´ e placer des articulations sp´ e cifiques ` a la
position souhait´ e e de mani` e re ferme sans relˆ a cher tous les freins du bras du robot.
Pour activer la fonction Recul :
1. Appuyer sur ON pour activer l'alimentation des articulations. L'´ e tat du robot
2. Appuyer sur le bouton Fonctionnement libre et le maintenir enfonc´ e . L'´ e tat du
3. Les freins seront uniquement relˆ a ch´ e s dans les articulations auxquelles une

10.8 Verrouillage par mot de passe

Tous les param` e tres de cet ´ e cran sont verrouill´ e s jusqu'` a ce que le mot de passe
S´ e curit´ e correct (voir 15.3) soit saisi dans le champ textuel blanc au bas de l'´ e cran
et que l'on appuie sur le bouton D´ e verrouiller. L'´ e cran peut ˆ e tre verrouill´ e ` a
nouveau en cliquant sur le bouton Verrouiller. L'onglet S´ e curit´ e est automa-
tiquement verrouill´ e lorsqu'on quitte l'´ e cran de configuration de s´ e curit´ e . Lorsque
les param` e tres sont verrouill´ e s, une ic ˆ one de verrouillage est visible ` a c ˆ ot´ e du texte
S´ e curit´ e sur la gauche de l'´ e cran. Une ic ˆ one de d´ e verrouillage est affich´ e e lorsque
les param` e tres sont d´ e verrouill´ e s.
CB3
est r´ e gl´ e sur Robot mis en veille. Ne pas relˆ a cher les freins (c'est-` a -dire ne pas
appuyer sur D ´ EMARRER).
robot passe ` a Recul.
pression significative est appliqu´ e e, ` a condition que le bouton Fonctionnement
libre soit enfonc´ e /appuy´ e . Lors de l'utilisation de la fonction Recul, le robot
semble lourd ` a d´ e placer.
REMARQUE:
Veuillez noter que le bras du robot est mis hors tension lorsque
l'´ e cran Configuration de s´ e curit´ e est d´ e verrouill´ e .
10.8 Verrouillage par mot de passe
II-8 Version 3.5.5