Sélection De Fonction; Sélection De Valeur De Force - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Sélection de fonction
Le menu fonction sert à sélectionner le système de coordonnées (axes) utilisé par le robot quand
il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent à celles définies dans
(voir 1.23.12. Installation → Fonctions sur la
l'installation,
Type de mode force
Il existe quatre types différents de mode force qui déterminent chacun la manière dont la
fonction sélectionnée sera interprétée.
• Simple : Un seul axe sera conforme en mode force. La force le long de cet axe est réglable.
La force désirée sera toujours appliquée le long de l'axe z de la fonction sélectionnée.
Cependant pour les fonctions ligne, c'est le long de l'axe y.
• Cadre : Le type Cadre permet une utilisation plus avancée. Ici, la conformité et les forces
des six degrés de liberté peuvent être sélectionnées indépendamment.
• Point : Lorsque Point est sélectionné, le cadre de tâche a l'axe Y depuis le PCO du robot
dans la direction de l'origine de la fonction sélectionnée. La distance entre le PCO du robot
et l'origine de la fonction sélectionnée doit être d'au moins 10 mm. Veuillez noter que le
repère changera dans la phase d'exécution lorsque la position du PCO du robot changera.
Les axes x et z du repère dépendent de l'orientation originale de la fonction sélectionnée.
• Mouvement : Mouvement signifie que le repère changera avec la direction du mouvement
du PCO. L'axe x du repère sera la projection de la direction du mouvement du PCO sur le
plan couvert par les axes x et y de la fonction sélectionnée. L'axe y sera perpendiculaire au
mouvement du bras du robot et dans le plan x-y de la fonction sélectionnée. Cela peut être
utile pour ébarber le long d'une trajectoire complexe nécessitant une force perpendiculaire
au mouvement du PCO.
Remarque : lorsque le bras du robot ne bouge pas : En entrant en mode force avec le robot
immobilisé, il n'y aura pas d'axe conforme avant que la vitesse du PCO ne soit supérieure à
zéro. Si, ultérieurement, toujours en mode force, le bras du robot est à nouveau immobilisé,
le repère a la même orientation que la dernière fois où la vitesse du PCO était supérieure à
zéro.
Pour les trois derniers types, le repère réel peut être affiché en phase d'exécution dans l'onglet
graphique (voir 1.24.33. Onglet Graphique sur la
force.
1.24.26. Sélection de valeur de force
• La valeur de la force ou du couple peut être réglée pour les axes conformes et le bras du
robot règle sa position pour atteindre la force sélectionnée.
• Pour les axes non conformes, le robot suivra la trajectoire réglée par le programme.
Pour les paramètres de translation, la force est spécifiée en Newtons [N] et pour les paramètres
de rotation, le couple est spécifié en Newton mètres [Nm].
Manuel utilisateur
page 147).
page 211), lorsque le robot fonctionne en mode
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