Tolérances - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

1. Résoudre le(s) problème(s) pour que toutes les erreurs soient éliminées. Ceci sera visible
lorsque l'icône d'erreur rouge ne s'affichera plus à côté du texte Safety sur le côté
gauche de l'écran.
2. Retourner à la configuration de sécurité précédemment appliquée. Cela vous permettra
d'ignorer toutes les modifications et de continuer vers la destination sélectionnée.
Si aucune erreur n'existe et si vous essayez de quitter cet onglet, une boîte de dialogue différente
apparaît avec les options suivantes :
1. Appliquer les modifications et redémarrer le système. Cela appliquera les modifications
de la configuration de sécurité au système et redémarrera. Remarque : Cela n'implique pas
l'enregistrement des modifications. L'arrêt du robot à ce moment provoquera la perte de
toutes les modifications apportées à l'installation du robot, y compris la configuration de
sécurité.
2. Retourner à la configuration de sécurité précédemment appliquée. Cela vous permettra
d'ignorer toutes les modifications et de continuer vers la destination sélectionnée.
1.20.4. Tolérances
Le Bras du Robot utilise des tolérances intégrées en prévention des violations de sécurité. Une
tolérance de sécurité est la différence entre un seuil de sécurité et une valeur de fonctionnement
maximale. Par exemple, la tolérance de vitesse générale est de -150 mm/s. Cela signifie que si
l'utilisateur configure une limite de vitesse de 250 mm/s alors la vitesse de fonctionnement
maximale sera de 250 - 150 = 100 mm/s. Les tolérances de sécurité empêchent les violations de
sécurité tout en permettant des fluctuations du comportement du programme. Par exemple,
pendant la manutention d'une charge utile lourde, il peut y avoir des situations où le Bras du robot
doit fonctionner brièvement au-dessus de la vitesse de fonctionnement maximale normale pour
suivre une trajectoire programmée. Un exemple de cette situation est affiché sur la figure
12.1.
AVERTISSEMENT
Une évaluation des risques est toujours nécessaire en utilisant les valeurs
limites sans tolérances.
AVERTISSEMENT
Les tolérances sont spécifiques à la version du logiciel. La mise à jour du logiciel
peut modifier les tolérances. Consultez les notes de mise à jour pour connaître
les modifications entre les versions.
UR5 94
CF :
Manuel utilisateur