Déplacer L'outil; Déplacer Les Articulations; Fonctionnement Libre - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

limite d'orientation de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant
l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour
l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque le point central de l'outil du robot n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D
disparaît. Si le point central de l'outil est en violation ou très proche de la violation d'une limite, la
visualisation de la limite devient rouge.
Fonction et position de l'outil
Dans le coin supérieur droit de l'écran se trouve le sélecteur de fonction. Celui-ci définit la
fonction par rapport à laquelle le bras du robot est contrôlé.
Le nom du point central de l'outil (PCO) actuellement activé s'affiche en dessous du sélecteur de
fonction. Les cases textuelles affichent les valeurs complètes des coordonnées de ce PCO par
rapport à la fonction sélectionnée. Pour de plus amples informations sur la configuration de
plusieurs PCO nommés,
Les valeurs peuvent être éditées manuellement en cliquant sur la coordonnée ou la position de
l'articulation. Cela vous mènera à l'écran éditeur pose
page 123) où vous pouvez spécifier une position cible et l'orientation de l'outil ou des positions
cibles de l'articulation.
Déplacer l'outil
• Maintenir enfoncée une flèche de translation (haut) déplacera l'extrémité de l'outil du robot
dans la direction indiquée.
• Maintenir enfoncée une flèche de rotation (bas) modifiera l'orientation de l'outil du robot
dans la direction indiquée. Le point de rotation est le Point central de l'outil (PCO), c'est-à-
dire le point à l'extrémité du bras du robot qui donne un point caractéristique sur l'outil du
robot. Le PCO est représenté par une petite boule bleue.
Remarque : Relâcher le bouton pour arrêter le mouvement à n'importe quel moment
Déplacer les articulations
Permet de contrôler directement chaque articulation. Chaque articulation peut se déplacer de -
° °
360 à +360 , qui sont les limites d'articulation par défaut illustrées par la barre horizontale pour
chaque articulation. Si une articulation atteint sa limite, elle ne peut être éloignée davantage. Si
les limites d'une articulation ont été configurées avec une plage de position différente de la
plage par défaut (voir
par du rouge dans la barre horizontale.

Fonctionnement libre

Lorsque le bouton Fonctionnement libre est maintenu enfoncé, il est possible de saisir le bras du
robot physiquement et de le tirer vers la position souhaitée. Si le réglage du centre de gravité
(voir 1.23.7. Installation → Montage sur la
UR5
(voir 1.23.6. Installation → Configuration PCO sur la
1.20.11. Limites d'articulation sur la
page 138) au niveau de l'onglet Configuration est
(voir 1.22.2. Écran Éditeur Pose sur la
page 100), cette plage est indiquée
128
page 134).
Manuel utilisateur