Commande : Point De Passage Relatif - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

14.7 Commande : Point de passage relatif

Un point de passage avec la position donn´ e e par rapport ` a la position pr´ e c´ e dente
du bras du robot, comme par exemple deux centim` e tres vers la gauche. La position
relative est d´ e finie comme la diff´ e rence entre les deux positions donn´ e es (gauche
par rapport ` a droite).
Note : les positions relatives r´ e p´ e t´ e es peuvent d´ e placer le bras du robot en dehors
de son espace de travail.
Cette distance est une distance cart´ e sienne entre le point central de l'outil dans
les deux positions. L'angle indique de combien l'orientation du point central de
l'outil change entre les deux positions. Plus pr´ e cis´ e ment, la longueur du vecteur de
rotation d´ e crivant le changement d'orientation.
CB3
14.7 Commande : Point de passage relatif
II-86 Version 3.5.5