Sorties Num´ E Riques De L'outil - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

5.4 E/S outil
L'alimentation ´ e lectrique interne peut ˆ e tre r´ e gl´ e e sur 0 V, 12 V ou 24 V au niveau
de l'onglet E/S dans la GUI, voir partie II. Les caract´ e ristiques ´ e lectriques sont in-
diqu´ e es ci-dessous :
Remarque : *Il est fortement recommand´ e d'utiliser une diode de protection pour
les charges inductives
Les sections suivantes d´ e crivent les diff´ e rentes E/S de l'outil.
5.4.1 Sorties num ´ eriques de l'outil
Les sorties num´ e riques sont mises en œuvre en tant que NPN. Lorsqu'une sortie
num´ e rique est activ´ e e, la connexion correspondante est conduite ` a GND et lors-
qu'elle est d´ e sactiv´ e e, la connexion correspondante est ouverte (collecteur ouvert/drain
ouvert). Les caract´ e ristiques ´ e lectriques sont indiqu´ e es ci-dessous :
Un exemple de la fac ¸ on d'utiliser une sortie num´ e rique est illustr´ e dans la sous-
section suivante.
Version 3.5.5
Param` e tre
Tension d'alimentation en mode 24V
Tension d'alimentation en mode 12V
Courant d'alimentation dans les deux modes*
DANGER:
1. Connecter les outils et le m´ e canisme de pr´ e hension de telle
sorte qu'une coupure de courant ne cr´ e e aucun danger
(comme, par exemple, une pi` e ce ` a travailler tombant de l'ou-
til).
2. Il convient de faire attention en utilisant 12 V, ´ e tant donn´ e
qu'une erreur faite par le programmeur peut provoquer un
changement de tension ` a 24 V, susceptible d'endommager
l'´ e quipement et de provoquer un incendie.
REMARQUE:
La bride d'outils est connect´ e e ` a la terre (GND, mˆ e me que le fil
rouge).
Param` e tre
Tension, collecteur ouvert
Tension, sink 1A
Courant, sink
Courant traversant GND
Min.
Min. Type
-0,5 -
- 0,05
0 -
0 -
I-41
Type Max. Unit´ e
- 24 - V
- 12 - V
- - 600 mA
Max. Unit´ e
26 V
0,20 V
600 mA
600 mA
UR3/CB3