Mode Fonctionnement Libre; Verrouillage Par Mot De Passe - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Lorsqu'une limite de sécurité de l'ensemble de limites actif est violée, le bras du robot effectue
un arrêt de catégorie 0. Si une limite de sécurité active, comme une limite de position
d'articulation ou une limite de sécurité, est déjà violée lorsque le bras du robot est sous tension,
celui-ci démarre en mode Récupération. Il est ainsi possible de remettre le bras du robot dans
les limites de sécurité. Lorsqu'il est en mode Récupération, le mouvement du bras du robot est
limité par un ensemble de limites fixes qui n'est pas personnalisable par l'utilisateur. Pour plus
de détails sur les limites du mode Récupération, voir Manuel d'installation du matériel.
1. Selon la norme IEC 60204-1, voir le Glossaire pour plus de

1.20.7. Mode fonctionnement libre

En mode Fonctionnement libre
déplacement du bras du robot se rapproche de certaines limites, l'utilisateur ressentira une force
répulsive. Cette force est générée pour les limites relatives à la position, l'orientation et la
vitesse du PCO du robot, et à la position et la vitesse des articulations.
Cette force de repoussement a pour but d'informer l'utilisateur que la position ou la vitesse
actuelle est proche d'une limite et d'empêcher que le robot viole cette limite. Cependant, si une
force suffisante est appliquée par l'utilisateur sur le bras du robot, la limite peut être violée. La
magnitude de la force augmente au fur et à mesure que le bras du robot se rapproche de la
limite.
Recul
En mode Fonctionnement libre, les articulations du robot peuvent être déplacées en exerçant une
force relativement limitée car les freins sont relâchés. Au cours de l'initialisation du bras du
robot, des vibrations mineures peuvent être observées lorsque les freins du robot sont relâchés.
Dans certaines situations, par exemple lorsque le robot est proche de la collision, ces
tremblements sont indésirables et la fonction Recul peut être utilisée pour déplacer des
articulations spécifiques à la position souhaitée de manière ferme sans relâcher tous les freins
du bras du robot.
Pour activer Recul :
1. Appuyer sur ON pour activer l'alimentation des articulations. L'état du robot est réglé sur
Robot « mis en veille ». Ne relâchez pas les freins (c-à-d n'appuyez pas sur DÉMARRER).
2. Maintenez le bouton Fonctionnement libre. L'état du robot passe à « Recul ».
3. Les freins seront uniquement relâchés dans les articulations auxquelles une pression
significative est appliquée, à condition que le bouton Fonctionnement libre soit
enfoncé/appuyé. Lors de l'utilisation de la fonction Recul, le robot semble lourd à déplacer.

1.20.8. Verrouillage par mot de passe

Tous les paramètres de cet écran sont verrouillés jusqu'à ce que le mot de passe Sécurité
correct (voir 1.25.3. Régler le mot de passe sur la
blanc au bas de l'écran et le Unlock button is pressed. The screen can be locked again by
UR5
(voir Fonctionnement libre sur la
page 218) soit saisi dans le champ textuel
96
détails.↩
page 128) et lorsque le
Manuel utilisateur