Arrêt D'urgence; Mouvement Avec Et Sans Puissance D'entraînement - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

4. Pénétration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l'outil/effecteur
final ou du connecteur d'outil/effecteur final.
5. Pénétration dans la chair de bords tranchants et de pointes tranchantes sur des obstacles
à proximité de la piste du robot.
6. Contusion due à un contact avec le robot.
7. Entorse ou fracture des os due à un choc subi entre une charge utile lourde et une surface
dure.
8. Conséquences dues au desserrage de boulons qui maintiennent le bras robotique ou
l'effecteur d'outil/d'obstacles.
9. Articles qui tombent de l'outil/effecteur final en raison d'une mauvaise préhension ou d'une
panne de courant.
10. Erreurs dues à différents boutons d'arrêt d'urgence pour différentes machines.
11. Erreurs dues à des modifications non autorisées des paramètres de configuration de
sécurité.
Des informations sur les temps d'arrêt et les distances d'arrêt sont disponibles au
Fonctions et interfaces de sécurité sur la page 15
d'arrêt sur la page 61.
1.5.8. Arrêt d'urgence
Activer le bouton-poussoir d'arrêt d'urgence pour arrêter immédiatement tout mouvement du
robot.
Remarque : Selon les normes IEC 60204-1 et ISO 13850, les dispositifs d'urgence ne sont pas des
protections. Il s'agit de mesures de protection complémentaires et ne sont pas conçues pour
prévenir contre les blessures.
L'évaluation des risques de l'application du robot doit indiquer s'il est nécessaire de connecter
d'autres boutons d'arrêt d'urgence. Les bouton-poussoirs d'arrêt d'urgence doivent être
conformes à la norme IEC 60947-5-5 (voir
1.5.9. Mouvement avec et sans puissance d'entraînement
Dans le cas peu probable d'une situation d'urgence où il est nécessaire de déplacer une ou
plusieurs articulations du robot et qu'il n'est pas possible ou pas souhaitable d'avoir le robot
sous tension, il existe deux manières différentes de forcer les mouvements des articulations du
robot : Remarque : Dans une situation de réparation, le frein sur les articulations peut être
relâché sans alimentation branchée.
1. Recul forcé : Forcer une articulation à se déplacer en poussant ou en tirant fermement sur
le bras du robot. Chaque frein d'articulation a un accouplement à friction qui permet le
mouvement pendant un couple forcé élevé.
2. Relâchement manuel des freins : Retirer la protection de l'articulation en enlevant les
UR5
et annexe 1.14. Heure d'arrêt et distance
section E/S de sécurité sur la
12
chapitre 1.6.
page 35).
Manuel utilisateur