Commande : Point De Passage Relatif - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

1.24.6. Commande : Point de passage relatif

Un point de passage avec la position donnée par rapport à la position précédente du bras du
robot, comme par exemple « deux centimètres vers la gauche ». La position relative est définie
comme la différence entre les deux positions données (gauche par rapport à droite).
Remarque : des positions relatives répétées peuvent déplacer le bras du robot en dehors de son
espace de travail.
Cette distance est une distance cartésienne entre le PCO dans les deux positions. L'angle
indique de combien l'orientation du PCO change entre les deux positions. Plus précisément, la
longueur du vecteur de rotation décrivant le changement d'orientation.
UR5 180 Manuel utilisateur