Commande : Force - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Un modèle Boîte utilise trois vecteurs pour définir le côté de la boîte. Ces trois vecteurs sont
donnés comme quatre points où le premier vecteur va du point un au point deux, le second
vecteur du point deux au point trois et le troisième vecteur du point trois au point quatre. Chaque
vecteur est divisé par les chiffres de comptage d'intervalle. Une position spécifique dans le
modèle est calculée en ajoutant simplement proportionnellement les vecteurs d'intervalle.
Les modèles Ligne et Carré fonctionnement de façon similaire.
Une variable de comptage est utilisée en traversant les positions du modèle. Le nom de la
variable s'affiche dans l'écran de commande Modèle. La variable effectue un cycle à travers les
nombres de 0 à X*Y*Z-1, le nombre de points du modèle. Cette variable peut être manipulée en
utilisant des affectations et peut être utilisée dans des expressions.

1.24.25. Commande : Force

Dans l'espace de travail du robot le mode Force permet de mettre en conformité et de forcer les
axes pouvant être sélectionnés. Tous les mouvements du bras du robot sous une commande
Force seront en Mode force. Lorsque le bras du robot est en mouvement en mode force, il est
possible de sélectionner un ou plusieurs axes dans lesquels le bras du robot bras du robot est
conforme. Le bras du robot se conforme à l'environnement le long des axes conformes. Cela
signifie que le bras du robot ajuste automatiquement sa position pour obtenir la force souhaitée.
Il est également possible de faire en sorte que le bras du robot applique une force à son
environnement, par ex. une pièce à usiner.
Le mode force convient aux applications dans lesquelles la position PCO actuelle le long d'un
axe prédéfini n'est pas importante mais qui exigent plutôt une force donnée le long de cet axe.
Par exemple si le PCO du robot roule contre une surface incurvée, ou bien pousse ou tire une
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