Commande : Point De Passage Variable - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

14.8 Commande : Point de passage variable

14.8 Commande : Point de passage variable
Un point de passage avec une position d´ e finie par une variable, dans ce cas calculated pos.
La variable doit ˆ e tre une pose telle que
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premi` e res sont x, y, z et les trois
derni` e res sont l'orientation donn´ e e en tant que vecteur de rotation donn´ e par le vec-
teur rx, ry, rz. La longueur de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur
lui-mˆ e me donne l'axe autour duquel il faut pivoter. La position est toujours donn´ e e
par rapport ` a un r´ e f´ e rentiel ou un syst` e me de coordonn´ e es, d´ e fini par la fonction
s´ e lectionn´ e e. Le bras du robot se d´ e place toujours lin´ e airement vers un point de
passage variable. Si un rayon de m´ e lange est d´ e fini sur un point de cheminement
fixe et que les points de cheminement pr´ e c´ e dents et suivants celui-ci sont variables
ou si le rayon de m´ e lange est d´ e fini sur un point de cheminement variable, alors un
´ e ventuel chevauchement du rayon de m´ e lange ne sera pas v´ e rifi´ e (voir 14.6).
Si, lors de l'ex´ e cution du programme, le rayon de m´ e lange chevauche un point, le
robot l'ignorera et passera au suivant.
Par exemple, pour d´ e placer le robot de 20 mm suivant l'axe z de l'outil :
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
D´ e placementL
Version 3.5.5
Point de passage_1 (position variable) :
Utiliser variable=var_1, Fonction=Outil
II-87 CB3