Bouton Arr ˆ Et ` A Distance; E/S Outil - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

5.3.7.1 Bouton marche ` a distance
L'illustration ci-dessous montre comment connecter un bouton marche ` a distance.
5.3.7.2 Bouton arr ˆ et ` a distance
L'illustration ci-dessous montre comment connecter un bouton arrˆ e t ` a distance.

5.4 E/S outil

` A l'extr´ e mit´ e outil du robot se trouve un petit connecteur dot´ e de huit broches, voir
illustration ci-dessous.
Ce connecteur fournit l'alimentation et les signaux de commande des capteurs et
m´ e canismes de pr´ e hension utilis´ e s sur un outil robotique sp´ e cifique. Les cˆ a bles
industriels suivants conviennent :
— Lumberg RKMV 8-354.
Les huit fils ` a l'int´ e rieur du cˆ a ble sont de diff´ e rentes couleurs. Les diff´ e rentes cou-
leurs d´ e signent diff´ e rentes fonctions, voir tableau ci-dessous :
UR3/CB3
ATTENTION:
1. Ne jamais utiliser l'entr´ e e marche ou le bouton d'alimentation
pour mettre le boˆ ı tier contr ˆ oleur hors tension.
Remote
12V
GND
ON
OFF
Remote
12V
GND
ON
OFF
Couleur
Rouge
Gris 0V/+12V/+24V (ALIMENTATION)
Bleu Sortie outil 0 (TO0)
Rose Sortie outil 1 (TO1)
Jaune Entr´ e e outil 0 (TI0)
Vert Entr´ e e outil 1 (TI1)
Blanc Entr´ e e analogique 2 (AI2)
Marron Entr´ e e analogique 3 (AI3)
I-40
Signal
0V (GND)
5.4 E/S outil
Version 3.5.5