Universal Robots UR5 Manuel D'entretien
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Manuel d'entretien
Révision UR5_fr_2.0.3
Robot :
UR5
valable à partir du robot n/s 2012208573

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Sommaire des Matières pour Universal Robots UR5

  • Page 1 Manuel d'entretien Révision UR5_fr_2.0.3 Robot : valable à partir du robot n/s 2012208573...
  • Page 2: Table Des Matières

    Sommaire Informations générales ..........................4 1.1 Objectif ..............................4 1.2 Coordonnées de la société ........................5 1.3 Clause de non responsabilité........................5 Maintenance préventive ........................... 6 2.1 Contrôleur..............................6 2.1.1 Plan d'inspection, fonctions de sécurité ................... 6 2.1.2 Inspection visuelle ..........................6 2.1.3 Nettoyage et remplacement des filtres....................
  • Page 3 3.2.6 Remplacement de l'alimentation électrique de 12V ..............57 3.2.7 Remplacement du distributeur de courant ..................58 Logiciel ..............................60 4.1 Mettre le logiciel à jour ......................... 60 4.2 Mise à jour des microprogrammes des articulations ................62 4.3 Utilisation des fichiers Magic ......................... 65 Dépannage ...............................
  • Page 4: Informations Générales

    Robots. Tout usage inapproprié du robot invalidera la garantie. Universal Robots vous recommande de ne pas essayer de réparer, de régler ou de procéder à toute autre intervention au niveau des systèmes mécaniques ou électriques du robot à moins qu'un problème ne soit apparu.
  • Page 5: Coordonnées De La Société

    être reproduites, totalement ou partiellement, sans l'autorisation écrite préalable d'Universal Robots A/S. Les informations du présent document peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'Universal Robots A/S. Ce manuel est revu et révisé périodiquement.
  • Page 6: Maintenance Préventive

    2. Maintenance préventive 2.1 Contrôleur 2.1.1 Plan d'inspection, fonctions de sécurité  Il convient de tester, au moins une fois par an, le fonctionnement correct de toutes les fonctions de sécurité. 2.1.2 Inspection visuelle  Débrancher le câble d'alimentation du contrôleur. ...
  • Page 7: Nettoyage Et Remplacement Des Filtres

    2.1.3 Nettoyage et remplacement des filtres  Le boîtier du contrôleur contient deux filtres, situés de chaque côté du contrôleur.  Retirer les filtres du boîtier du contrôleur et les nettoyer soigneusement avec de l'air comprimé. » Remplacer les filtres si nécessaire. Tous droits réservés Servicemanual_UR5_fr_rev2.0.3...
  • Page 8: Bras Du Robot

    2.2 Bras du robot 2.2.1 Inspection visuelle  Dans la mesure du possible, déplacer le bras du robot jusqu'à ce qu'il se trouve en position HOME (position de départ).  Éteindre le contrôleur et débrancher son câble d'alimentation.  Inspecter le câble reliant le contrôleur au bras du robot pour détecter d'éventuels dommages. ...
  • Page 9: Nettoyage Et Remplacement Des Pièces

    3. Nettoyage et remplacement des pièces 3.1 Bras du robot 3.1.1 Configuration du bras du robot Bride de Poignet 3 l'outil Poignet 1 Poignet 2 Partie inférieure du bras Coude Partie supérieure du bras Base Épaule Socle Tous droits réservés Servicemanual_UR5_fr_rev2.0.3...
  • Page 10: Relâchement Du Frein

    3.1.2 Relâchement du frein Le cas échéant, vous pouvez relâcher le frein d'une articulation sans que le robot ne soit en marche. NOTICE IMPORTANTE :  Avant de relâcher un frein, il est extrêmement important de démonter tout outillage dangereux afin d'éviter toute situation potentiellement dangereuse.
  • Page 11: Remplacement Du Socle

    3.1.3 Remplacement du socle Comment remplacer le socle  Mettre le robot dans une position pratique pour procéder au remplacement du socle. Si nécessaire, démonter l'ensemble du bras du robot de la cellule de travail et placer le bras sur une surface solide.
  • Page 12  Faire glisser l'anneau en Téflon gris pour le séparer de l'ensemble. 10 vis seront alors visibles : 5 de chaque côté de l'articulation. Desserrer doucement la vis à l'aide d'une clé plate de 7 mm sur environ deux tours complets, soit environ 3 mm pour chaque vis.
  • Page 13  Débrancher les câbles entre la plaque du socle et l'articulation du socle. 1 x câble rouge = 48 V CC 1 x câble noir = Terre Connecteur noir/vert = câble bus  Remplacer la plaque du socle et rebrancher les câbles comme illustré : ...
  • Page 14  Monter le bouchon de graissage et le serrer à 0,8 Nm. Tous droits réservés Servicemanual_UR5_fr_rev2.0.3...
  • Page 15: Remplacement De L'articulation Du Socle

    3.1.4 Remplacement de l'articulation du socle Comment remplacer l'articulation du socle  Mettre le robot dans une position pratique pour procéder au remplacement de l'articulation. Si nécessaire, démonter l'ensemble du bras du robot de la cellule de travail et placer le bras sur une surface solide.
  • Page 16  Retirer doucement l'anneau plat flexible de couleur noire situé entre le socle et l'épaule à l'aide d'un tout petit tournevis ou d'un outil similaire et le tordre autour du logement de l'articulation.  Faire glisser l'anneau en Téflon gris pour le séparer de l'ensemble. 10 vis seront alors visibles : 5 de chaque côté...
  • Page 17: Étalonnage Des Articulations

    • Détacher l'articulation du socle de l'articulation de l'épaule.  Remettre l'articulation du socle en place et insérer doucement l'articulation du socle, munie de ses vis et rondelles, dans l'articulation de l'épaule.  S'assurer que les rondelles soient entièrement insérées et situées du bon côté (ceci est important) avant de faire tourner l'articulation du socle et l'articulation de l'épaule doucement dans des directions opposées jusqu'à...
  • Page 18: Remplacement De L'articulation De L'épaule

    3.1.5 Remplacement de l'articulation de l'épaule Comment remplacer l'articulation de l'épaule  Mettre le robot dans une position pratique pour procéder au remplacement de l'articulation. Si nécessaire, démonter l'ensemble du bras du robot de la cellule de travail et placer le bras sur une surface solide.
  • Page 19  Retirer les vis entourant la partie supérieure du bras comme indiqué sur l'illustration : • Séparer l'articulation de l'épaule de la partie supérieure du bras.  Remplacer l'articulation de l'épauler et remettre les vis dans l'articulation de l'épaule.  Serrer légèrement les vis, puis les serrer à...
  • Page 20: Remplacement De L'articulation Du Coude

    3.1.6 Remplacement de l'articulation du coude Comment remplacer l'articulation du coude  Mettre le robot dans une position pratique pour procéder au remplacement de l'articulation. Si nécessaire, démonter l'ensemble du bras du robot de la cellule de travail et placer le bras sur une surface solide.
  • Page 21  Séparer l'articulation du coude et l'avant-bras et faire pivoter les deux pièces doucement dans des directions opposées sur environ 10 mm, jusqu'à une butée mécanique (les orifices sont de type serrure). • Détacher l'articulation du coude de l'avant-bras.  Débrancher les câbles entre l'articulation du coude et l'articulation de la partie supérieure du bras 1 x câble rouge = 48 V CC...
  • Page 22  Monter le bouchon de graissage et le serrer à 0,8 Nm.  Pour séparer la partie supérieure du bras de l'articulation du coude, retirer le couvercle bleu sur l'articulation de l'épaule.  Débrancher les câbles entre l'articulation du coude et l'articulation de la partie supérieure du bras 1 x câble rouge = 48 V CC 1 x câble noir...
  • Page 23 • Séparer l'articulation du coude de la partie supérieure du bras.  Remplacer l'articulation du coude et insérer doucement l'avant-bras dans l'articulation du coude.  Serrer légèrement les 10 vis, puis les serrer chacun à 3,0 Nm en suivant un ordre de serrage en croix.
  • Page 24: Remplacement De L'articulation Du Poignet 1

    3.1.7 Remplacement de l'articulation du poignet 1 Comment remplacer l'articulation du poignet 1  Mettre le robot dans une position pratique pour procéder au remplacement de l'articulation. Si nécessaire, démonter l'ensemble du bras du robot de la cellule de travail et placer le bras sur une surface solide.
  • Page 25  Avec un tournevis ou outil similaire, retirer doucement la bague en nylon comme illustré  8 vis seront alors visibles : 4 de chaque côté de l'articulation. Desserrer doucement la vis à l'aide d'une clé plate de 5,5 mm sur environ deux tours complets, soit environ 3 mm pour chaque vis.
  • Page 26  Retirer le couvercle bleu de l'articulation du poignet 2.  Débrancher les câbles entre l'articulation du poignet 1 et l'articulation du poignet 2 1 x câble rouge = 48 V CC 1 x câble noir = Terre Connecteur vert = câble bus ...
  • Page 27  Faire glisser l'anneau en Téflon gris pour le séparer de l'ensemble. 8 vis seront alors visibles : 4 de chaque côté de l'articulation. Desserrer doucement la vis à l'aide d'une clé plate de 5,5 mm sur environ deux tours complets, soit environ 3 mm pour chaque vis.
  • Page 28  Remplacer le poignet 1 et insérer doucement l'articulation du poignet 1, munie de ses vis et rondelles, dans l'articulation du poignet 2.  S'assurer que les rondelles soient entièrement insérées et situées du bon côté (ceci est important) avant de faire tourner l'articulation du poignet 1 et l'articulation du poignet 2 doucement dans des directions opposées jusqu'à...
  • Page 29  Insérer doucement l'articulation du poignet 1 avec ses vis et rondelles dans l'avant-bras.  S'assurer que les rondelles soient entièrement insérées et situées du bon côté (ceci est important) avant de faire tourner l'articulation du poignet 1 et l'avant-bras doucement dans des directions opposées jusqu'à...
  • Page 30: Remplacement De L'articulation Du Poignet 2

    3.1.8 Remplacement de l'articulation du poignet 2 Comment remplacer l'articulation du poignet 2  Mettre le robot dans une position pratique pour procéder au remplacement de l'articulation. Si nécessaire, démonter l'ensemble du bras du robot de la cellule de travail et placer le bras sur une surface solide.
  • Page 31  Retirer doucement l'anneau plat flexible de couleur noire situé entre le poignet 1 et le poignet 2 à l'aide d'un tout petit tournevis ou d'un outil similaire et le tordre autour du logement de l'articulation.  Faire glisser l'anneau en Téflon gris pour le séparer de l'ensemble. 8 vis seront alors visibles : 4 de chaque côté...
  • Page 32 • Séparer l'articulation du poignet 1 de l'articulation du Poignet 2.  L'articulation du poignet 1 et l'articulation du poignet 2 sont maintenant séparées. Procéder de même pour séparer l'articulation du poignet 2 et l'articulation du poignet 3 et poursuivre une fois cette opération terminée.
  • Page 33  Monter le couvercle bleu sur l'articulation du poignet 2 et le serrer à 0,5 Nm.  L'articulation du poignet 1 et l'articulation du poignet 2 sont maintenant assemblées. Procéder de même pour assembler l'articulation du poignet 2 et l'articulation du poignet 3 et poursuivre une fois cette opération terminée.
  • Page 34: Remplacement De L'articulation Du Poignet 3

    3.1.9 Remplacement de l'articulation du poignet 3 Comment remplacer l'articulation du poignet 3  Mettre le robot dans une position pratique pour procéder au remplacement de l'articulation. Si nécessaire, démonter l'ensemble du bras du robot de la cellule de travail et placer le bras sur une surface solide.
  • Page 35  Retirer doucement l'anneau plat flexible de couleur noire situé entre le poignet 2 et le poignet 3 à l'aide d'un tout petit tournevis ou d'un outil similaire et le tordre autour du logement de l'articulation.  Faire glisser l'anneau en Téflon gris pour le séparer de l'ensemble. 8 vis seront alors visibles : 5 de chaque côté...
  • Page 36 • Séparer l'articulation du poignet 2 de l'articulation du Poignet 3.  L'articulation du poignet 2 et l'articulation du poignet 3 sont maintenant séparées.  Pour séparer l'articulation du poignet 3 de la bride de l'outil, veuillez consulter le chapitre 3.1.9 Remplacement de la bride de l'outil.
  • Page 37  Monter le couvercle bleu sur l'articulation du poignet 3 et le serrer à 0,5 Nm.  L'articulation du poignet 2 et l'articulation du poignet 3 sont maintenant assemblées.  Pour assembler l'articulation du poignet 3 et la bride de l'outil, veuillez consulter le chapitre 3.1.9 Remplacement de la bride de l'outil.
  • Page 38: Remplacement De La Bride De L'outil

    3.1.10 Remplacement de la bride de l'outil Comment remplacer la bride de l'outil  Mettre le robot dans une position pratique pour procéder au remplacement de la bride de l'outil. Si nécessaire, démonter l'ensemble du bras du robot de la cellule de travail et placer le bras sur une surface solide.
  • Page 39  Faire glisser l'anneau en Téflon gris pour le séparer de l'ensemble. 8 vis seront alors visibles : 5 de chaque côté de l'articulation. Desserrer doucement la vis à l'aide d'une clé plate de 5,5 mm sur environ deux tours complets, soit environ 3 mm pour chaque vis.
  • Page 40  Remplacer la bride de l'outil et rebrancher les connecteurs comme illustré.  Remplacer la plaque du socle et rebrancher les câbles correctement.  Insérer doucement la bride de l'outil avec ses vis et rondelles dans l'articulation du poignet 3. ...
  • Page 41: Valeurs De Couple

    3.1.11 Valeurs de couple Valeurs de couple UR5 CONNEXION COUPLE TAILLE DE LA TÊTE PLAQUE DU SOCLE SOCLE A0 3,0 Nm 7 mm. [A0] SOCLE A[1] Épaule 3,0 Nm 7 mm. [A1] ÉPAULE PARTIE INFÉRIEURE DU BRAS 3,0 Nm 7 mm.
  • Page 42: Étalonnage Des Articulations

    3.1.12 Étalonnage des articulations Après avoir remplacé une articulation, il est nécessaire d'étalonner la nouvelle articulation afin de trouver la position zéro correcte de l'articulation. Instructions d'étalonnage d'une articulation  Mettre le robot en position HOME (position de départ) L'illustration présente la position HOME (position de départ), qui est définie comme étant la position zéro de toutes les articulations.
  • Page 43  Saisir le mot de passe lightbot et appuyer sur OK. lightbot  Vous vous trouvez maintenant dans le Mode Expert. Appuyer sur Low Level Control (Contrôle niveau bas).  Sélectionner l'onglet Power On/Off (Marche/Arrêt) et appuyer sur Turn power on (Mettre en marche) pour alimenter es moteurs.
  • Page 44  Sélectionner l'onglet General (Généralités), et l'articulation désirée en utilisant la liste déroulante ou en appuyant directement sur la ligne d'état de l'articulation.  Appuyer sur Arm current joint (Armer articulation actuelle) pour relâcher le frein de l'articulation sélectionnée.  Sélectionner l'onglet Move (Déplacer) et appuyer sur Up (Haut) ou Down (Bas) pour que l'articulation trouve son repère.
  • Page 45  Attendre que l'état de l'articulation passe à OK, puis appuyer sur STOP. Le repère est maintenant trouvé (le repère ne se trouve pas dans la même position que la position zéro).  Utiliser les boutons Haut et Bas pour déplacer l'articulation dans la position zéro correct, conformément aux illustrations suivantes.
  • Page 46  Illustrations de la position zéro Socle : Épaule, coude, poignet 1 : La position zéro de base est alignée sur le Les positions zéro de l'épaule, du coude et du connecteur à l'arrière du socle du robot. poignet 1 sont alignées sur la verticale (si le socle est à...
  • Page 47 Sélectionner l'onglet Calibration (Étalonnage) et appuyer sur Zero current joint position (Mettre la position de l'articulation actuelle à zéro) pour étalonner le joint.  Appuyer sur Back (Retour) pour sortie du menu Contrôle niveau bas.  De retour en mode Expert, appuyer sur Return to Normal (Retour à la normale). ...
  • Page 48: Contrôleur

    3.2 Contrôleur 3.2.1 Manipulation de pièces sensibles aux décharges électrostatiques Pour prévenir tout dommage au niveau des pièces sensibles aux décharges électrostatiques, suivre les instructions ci-dessous en plus des précautions d'usage, qui consistent notamment à éteindre l'appareil avant de retirer les cartes logiques. ...
  • Page 49: Remplacement Du Pendentif Apprentissage

    3.2.2 Remplacement du pendentif apprentissage Il convient de prendre un soin tout particulier pour la manipulation des pièces sensibles aux décharges électrostatiques 3.2.1 Manipulation des pièces sensibles aux décharges électrostatiques Comment remplacer le teach pendant du contrôleur  Éteindre le contrôleur et débrancher le câble d'alimentation. Ouvrir l'armoire du contrôleur et desserrer les 5 vis Torx avant de retirer la plaque de protection en aluminium.
  • Page 50  Débrancher 4 câbles : La prise rouge avec le câble noir Le câble USB noir Le câble DVI noir Le câble noir pour la connexion RS232 de l'écran tactile  Retirer le support (pied du boîtier du contrôleur) contenant l'orifice d'arrivée des câbles et faire passer les câbles et les prises à...
  • Page 51: Remplacement De La Carte Mère

    3.2.3 Remplacement de la carte mère Il convient de prendre un soin tout particulier pour la manipulation des pièces sensibles aux décharges électrostatiques 3.2.1 Manipulation des pièces sensibles aux décharges électrostatiques Comment remplacer la carte maîtresse dans le boîtier du contrôleur Remarque : utiliser la même procédure de mise hors service et de retrait du couvercle en aluminium que celle présentée au chapitre 3.2.2 Remplacement du pendentif apprentissage...
  • Page 52 3.2.4 Remplacement de la carte mère Il convient de prendre un soin tout particulier pour la manipulation des pièces sensibles aux décharges électrostatiques 3.2.1 Manipulation des pièces sensibles aux décharges électrostatiques Comment remplacer la carte-mère dans le boîtier du contrôleur Remarque : utiliser la même procédure de mise hors service et de retrait du couvercle en aluminium que celle présentée au chapitre 3.2.2 Remplacement du pendentif apprentissage...
  • Page 53  Retirer les 4 vis des 2 supports de maintien.  Remplacer la carte-mère par une nouvelle carte.  Si le contrôleur est équipé de supports à trous oblongs, s'assurer de les remplacer par des supports à trous ronds. Serrer les 4 vis doucement. ...
  • Page 54: Remplacement De L'alimentation Électrique De 48 V

    3.2.5 Remplacement de l'alimentation électrique de 48 V Il convient de prendre un soin tout particulier pour la manipulation des pièces sensibles aux décharges électrostatiques 3.2.1 Manipulation des pièces sensibles aux décharges électrostatiques Comment remplacer l'alimentation électrique de 48 V dans le boîtier du contrôleur Remarque : utiliser la même procédure de mise hors service et de retrait de la protection en aluminium et des câbles du teach pendant que celle présentée au chapitre 3.2.2 Remplacement du teach pendant...
  • Page 55  Retirer doucement le module du contrôleur du boîtier du contrôleur sans débrancher le câble du robot, ni le câble d'alimentation.  L'alimentation est située sur le rack situé en dessous du module du contrôleur. L'alimentation de 48 V est celle située en bas du rack. Avant de démonter le bloc d'alimentation de 48 V, marquer et débrancher les câbles correspondant à...
  • Page 56  Retirer les vis respectives du bloc d'alimentation de 48 V défectueux sur le côté du rack.  Remplacer le bloc d'alimentation de 48 V par un nouveau bloc.  Rebrancher les câbles du bloc d'alimentation de 48 V.  Réinstaller le module du contrôleur en procédant en sens inverse et brancher les 2 câbles du ventilateur et les câbles du teach pendant.
  • Page 57: Remplacement De L'alimentation Électrique De 12V

    3.2.6 Remplacement de l'alimentation électrique de 12V Il convient de prendre un soin tout particulier pour la manipulation des pièces sensibles aux décharges électrostatiques 3.2.1 Manipulation des pièces sensibles aux décharges électrostatiques Comment remplacer l'alimentation électrique de 12 V dans le boîtier du contrôleur Remarque : utiliser la même procédure de mise hors service et de retrait de la protection en aluminium et des câbles du teach pendant que celle présentée au chapitre 3.2.2 Remplacement du teach pendant...
  • Page 58: Remplacement Du Distributeur De Courant

    3.2.7 Remplacement du distributeur de courant Il convient de prendre un soin tout particulier pour la manipulation des pièces sensibles aux décharges électrostatiques 3.2.1 Manipulation des pièces sensibles aux décharges électrostatiques Comment remplacer le distributeur de courant dans le boîtier du contrôleur Remarque : utiliser la même procédure de mise hors service et de retrait de la protection en aluminium et des câbles du teach pendant que celle présentée au chapitre 3.2.2 Remplacement du teach pendant...
  • Page 59  Remplacer le distributeur de courant par un nouveau distributeur.  Rebrancher les câbles du distributeur de courant.  Réinstaller le module du contrôleur en procédant en sens inverse et brancher les 2 câbles du ventilateur et les câbles du teach pendant. ...
  • Page 60: Logiciel

     Lors de la mise à jour du firmware, il est strictement interdit d'éteindre le contrôleur.  Universal Robots ne saurait en aucun cas être tenu responsable de tout échec de mise à jour découlant d'une mauvaise opération. Aller sur www.support.universal-robots.com/download...
  • Page 61  Sauvegarder le fichier dans le dossier racine d'une clé USB.  Insérer la clé USB dans la prise USB située sur la droite du teach pendant.  Aller sur l'écran principal de PolyScope  Appuyer sur le bouton SETUP Robot (CONFIGURER Robot). ...
  • Page 62: Mise À Jour Des Microprogrammes Des Articulations

    Lors de la mise à jour des firmwares, il est strictement interdit d'éteindre le contrôleur ou de débrancher le câble reliant le contrôleur au bras robotisé.  Universal Robots ne saurait en aucun cas être tenu responsable de tout échec de mise à jour découlant d'une mauvaise opération. Instructions pour la mise à jour des firmwares Avant de mettre les firmwares à...
  • Page 63 lightbot  Vous vous trouvez maintenant dans le Mode Expert. Appuyer sur Low Level Control (Contrôle niveau bas).  Sélectionner l'onglet Firmware (Microprogramme), cocher All joints (Toutes les articulations) et appuyer sur UPDATE firmware (METTRE À JOUR microprogramme).  La mise à jour des firmwares est en cours, patienter jusqu'à ce que le message robot firmware updated successfully (mise à...
  • Page 64  De retour en mode Expert, appuyer sur Return to Normal (Retour à la normale). Les firmwares ont maintenant été mis à jour. Tous droits réservés Servicemanual_UR5_fr_rev2.0.3...
  • Page 65: Utilisation Des Fichiers Magic

    4.3 Utilisation des fichiers Magic Pour une sauvegarde facile des données, Universal Robots fournit des fichiers Magic permettant de copier automatiquement les données du contrôleur sur une clé USB. Les fichiers suivants sont disponibles : Fonctionnement  Fichier journal URmagic copie l'ensemble du journal d'historique sur la clé...
  • Page 66: Dépannage

    5. Dépannage 5.1 Codes d'erreur Code Description de l'erreur Problème relatif à l'erreur Comment réparer Erreur communication Problème de communication série Vérifier les connecteurs à 2 fils interrompue avec une ou plusieurs articulations verts et les câbles dans les articulations Erreur glissement Problème mécanique ou firmware Mettre le microprogramme à...
  • Page 67 Impossible de pister la Blocage externe, encodeur, frein, Utiliser le mode Apprentissage position cible engrenage, accélération trop pour vérifier le pas manuel de élevée, charge trop élevée l'articulation Ouvrir le couvercle bleu sur l'articulation et vérifier la goupille de frein, consulter le chapitre 3.1.2 Réduire l'accélération dans le programme utilisateur...
  • Page 68 d'énergie Déviation vitesse Blocage externe, encodeur, frein, Utiliser le mode Apprentissage articulation engrenage, accélération trop pour vérifier le pas manuel de élevée, charge trop élevée l'articulation Ouvrir le couvercle bleu sur l'articulation et vérifier la goupille de frein, consulter le chapitre 3.1.2 Réduire l'accélération dans le programme utilisateur...
  • Page 69 incorrects de frein, consulter le chapitre 3.1.2 Réduire l'accélération dans le programme utilisateur Vérifier que la charge est correcte Avertissement couple Avertissement avant code d'erreur Utiliser le mode Apprentissage dépassé 113 : Arrêt protection limite couple pour vérifier le pas manuel de l'articulation Réduire l'accélération dans le programme utilisateur...
  • Page 70 TCP du robot trop proche d’une singularité Vitesse du convoyeur Vitesse du convoyeur plus élevée Ajuster le nombre d'impulsions trop élevée que la vitesse de fonctionnement du convoyeur en fonction du robot Vitesse déplacement Vitesse trop élevée par rapport à la Réduire la vitesse ou augmenter trop élevée zone de lissage...
  • Page 71: Phénomènes D'erreur

    5.2 Phénomènes d'erreur 5.2.1 Boîtier de contrôle : NO CONTROLLER (PAS DE CONTRÔLEUR) s'affiche au cours de l'initialisation ControlBox = NO CONTROLLER (BoîtierContrôle = PAS DE CONTRÔLEUR) affiché sur l'écran Remplacer le câble ethernet entre la carte-mère Câble ethernet défectueux et la carte maîtresse et vérifier que le problème est résolu Remplacer la carte maîtresse et vérifier si le...
  • Page 72: No Cable (Pas De Câble) S'affiche Au Cours De La Mise En Marche

    5.2.2 NO CABLE (PAS DE CÂBLE) s'affiche au cours de la mise en marche NO CABLE (PAS DE CÂBLE) s'affiche au démarrage > le contrôleur s'éteint après quelques secondes Remplacer le distributeur Mesurer la tension pour vérifier qu'il y a bien 230 V CA de courant au niveau du connecteur de l'alimentation 12 V Mesurer qu'il y a bien 12 V CC au niveau du connecteur...
  • Page 73: Arrêt Protection Limite Couple

    5.2.3 Arrêt protection limite couple Arrêt protection limite couple Les paramètres de charge et tcp dans Ajuster les paramètres tcp Installation\Mounting doivent correspondre à et de charge l'outil en question. Les paramètres sont-ils incorrects ? Ajuster le centre de masse Le centre de masse est-il très différent du point en utilisant le code de script tcp ?
  • Page 74: Échec De Mise En Marche Au Cours De L'initialisation

    5.2.4 Échec de mise en marche au cours de l'initialisation Si l'alimentation s'éteint quelques secondes après l'activation de l'alimentation du robot dans la fenêtre d'initialisation (initializing), ce phénomène peut avoir de nombreuses causes possibles. Il s'agit probablement d'une panne du boîtier de contrôle ou d'un échec de communication avec une articulation ou avec l'outil.
  • Page 75 Échec de communication avec une articulation ou avec le connecteur de l'outil Vérifier si le journal contient des messages d'erreur et consulter la section Codes d'erreur pour obtenir une explication détaillée Dans le mode EXPERT MODE, aller dans LOW LEVEL CONTROL (CONTRÔLE NIVEAU BAS)(consulter le chapitre 4.2 pour savoir comment accéder au mode EXPERT MODE) Démonter l'outil et vérifier...
  • Page 76 Suite Retirer le couvercle bleu de l'articulation et vérifier que le connecteur de Aller dans l'onglet POWER ON/OFF communication vert est (MARCHE/ARRÊT) puis appuyer sur TURN POWER ON (METTRE L'ALIMENTATION SOUS TENSION). bien inséré L'état de toutes les articulations A0 à A5 passe-t-il de BROKEN COMM.
  • Page 77: Liste De Contrôle Après Une Collision

    5.2.5 Liste de contrôle après une collision Liste de contrôle après une collision Vérifier si le journal contient des messages d'erreur et consulter la section Codes d'erreur pour obtenir une explication détaillée Arrêter le programme du robot et appuyer sur le bouton d'urgence (Emergency) avant d'entrer dans la cellule de travail Procéder à...
  • Page 78: Dessin Schématique

    5.3 Dessin schématique Tous droits réservés Servicemanual_UR5_fr_rev2.0.3...
  • Page 79: Pièces Détachées

    Contrôleur sans pendentif apprentissage UR5 122805 Contrôleur avec pendentif apprentissage UR5 122090 Pendentif apprentissage avec écran tactile et câbles d'alimentation UR5 et UR10 171021 Carte Flash 106700 Kit Euromap E67 (inclut le module E67 + prise de contournement + câble) 123670 Câble Euromap E67 6 m...
  • Page 80: Liste De Pièces De L'outil

    6.2 Liste de pièces de l'outil N° article Description de l'article Outils : 109005 Kit d'outils UR5 (Le kit inclut tous les numéros d'articles ci-dessous) 109101 Clé hexagonale 5,5 mm 109102 Clé hexagonale 7,0 mm 109103 Tournevis Torx T10 109105 Clé...
  • Page 81: Emballage Du Robot

    7. Emballage du robot Emballage du robot et du boîtier du contrôleur à des fins d'expédition  Retirer tout outillage externe et toute connexion électrique externe.  Charger le programme Put_into_box_ur5.urp et suivre les instructions tout en retirant les boulons de montage.
  • Page 82: Journal Des Modifications

    8. Journal des modifications 8.1 Journal des modifications Date Version Action Changements 3 sep 2014 UR5_en_2.0 Ajouté Révision 2.0 publiée 22 fév 2014 UR5_en_2.0.1 Corrigé Journal des modifications ajouté Corrigé Code d'erreur C115 : Cause et solution corrigés Corrigé Liste de pièces détachées : nouveaux numéros de pièces mis en œuvre Ajouté...

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