Variables - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

14.3 Variables

du robot est illustr´ e ` a l'aide d'un dessin en 3D sur l'onglet Graphique, d´ e crit
au 14.29.
` A c ˆ ot´ e de chaque commande de programme se trouve une petite ic ˆ one qui est
rouge, jaune ou verte. Une ic ˆ one rouge signifie qu'il y a une erreur dans la com-
mande, jaune signifie que la commande n'est pas termin´ e e et verte signifie que tout
est OK. Un programme ne peut ˆ e tre ex´ e cut´ e que lorsque toutes les commandes sont
vertes.
14.3 Variables
Un programme de robot peut utiliser des pour stocker et mettre ` a jour diff´ e rentes
valeurs au cours de l'ex´ e cution. Deux types de variables sont disponibles :
Variables d'installation : Elles peuvent ˆ e tre utilis´ e es par de multiples programmes et
Variables de programme ordinaires : Elles sont disponibles pour le programme en cours
Les types de variables suivants sont disponibles :
bool´ e enne Variable bool´ e enne dont la valeur est Vraie ou Fausse.
enti` e re Nombre entier compris dans la plage
flottante Nombre ` a virgule (d´ e cimal) flottant (32 bits).
chaˆ ı ne
pose
liste
Version 3.5.5
leurs noms et valeurs sont conserv´ e s avec l'installation du robot (voir 13.10).
Les variables d'installation conservent leur valeur une fois que le robot et le
boˆ ı tier de commande ont ´ e t´ e red´ e marr´ e s.
d'ex´ e cution uniquement et leurs valeurs sont perdues d` e s que le programme
est arrˆ e t´ e .
(32 bits).
S´ e quence de caract` e res.
Vecteur d´ e crivant l'emplacement et l'orientation dans l'espace
cart´ e sien. Il s'agit de la combinaison d'un vecteur de position x, y, z
et d'un vecteur de rotation rx, ry, rz repr´ e sentant l'orientation, ´ e crite
p[x, y, z, rx, ry, rz].
S´ e quence de variables.
II-75
2147483648 ` a 2147483647
CB3