Commande : Point De Passage Variable - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

1.24.7. Commande : Point de passage variable

Un point de passage avec une position définie par une variable, dans ce cas pos_calculée. La
variable doit être une posture comme
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premières sont x, y, z et les trois dernières sont
l'orientation donnée en tant que vecteur de rotation donné par le vecteur rx, ry, rz. La longueur de
l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne l'axe autour duquel il faut
pivoter. La position est toujours donnée par rapport à un référentiel ou un système de
coordonnées, défini par la fonction sélectionnée. Si un rayon de lissage est défini sur un point de
passage fixe et que les points de passage précédents et suivants celui-ci sont variables ou si le
rayon de lissage est défini sur un point de passage variable, alors un éventuel chevauchement du
rayon de lissage ne sera pas vérifié (voir Paramètres de lissage sur la page 175). Si, lors de
l'exécution du programme, le rayon de lissage chevauche un point, le robot l'ignorera et passera
au suivant.
Par exemple, pour déplacer le robot de 20 mm le long de l'axe Z de l'outil :
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (variable position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
Manuel utilisateur 181 UR5