Le Premier Programme - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

d'initialisation (voir 1.21.6. Écran d'initialisation sur la
screen, and then pressing Start. Lorsqu'un robot est démarré, il émet un son et se déplace un
peu au moment du relâchement des freins.
Le bras du robot peut être mis hors tension en touchant le bouton OFF à l'écran d'initialisation.
Le bras du robot est également mis hors tension automatiquement lorsque le boîtier de
commande s'arrête.

1.21.3. Le premier programme

Un programme est une liste de commandes indiquant au robot ce qu'il doit faire. PolyScope
permet aux personnes n'ayant pas une grande expérience en programmation de programmer le
robot. Pour la plupart des tâches, la programmation se fait entièrement en utilisant l'écran tactile
sans saisir de mystérieuses commandes.
Le déplacement de l'outil fait partie du programme d'un robot qui apprend au bras du robot à
déplacer. Dans PolyScope, les déplacements d'outil sont configurés en utilisant une série de
points de passage. Les points de passage combinés forment un passage que le bras du robot
suit. Un point de passage est configuré en utilisant l'onglet Déplacer, en déplaçant
manuellement (apprenant) le robot vers une certaine position, ou bien il peut être calculé par le
logiciel. Utilisez l'onglet Déplacer
bras du robot à une position voulue, ou apprendre la position en tirant le bras du robot en place
lors du maintien du bouton Fonctionnement libre derrière du Terminal de programmation.
En plus de faire traverser des points de passage, le programme peut envoyer des signaux d'E/S à
d'autres machines à certains points sur la trajectoire du robot et effectuer des commandes
telles que si...alors et boucle, basées sur des variables et signaux d'E/S.
Vous trouverez ci-dessous un programme simple permettant au bras du robot ayant été démarré
de se déplacer entre deux points de passage.
1. Appuyez sur Program Robot button and select Empty Program.
2. Appuyez sur le bouton Suivant (en bas à droite) de manière à sélectionner la ligne dans
l'arborescence à gauche de l'écran.
3. Allez à l'onglet Structure.
4. Appuyez sur le bouton Move.
5. Allez à l'onglet Command.
6. Appuyez sur le bouton <code>Suivant</code> pour aller aux paramètres de <code>point de
passage</code>.
7. Appuyez sur le bouton Set this waypoint à côté de l'image « ? ».
8. À l'écran <code>Déplacer</code>, déplacez le robot en appuyant sur les différentes
flèches bleues, ou en maintenant le bouton <code>Fonctionnement libre</code>, situé à
l'arrière du terminal de programmation, tout en tirant le bras du robot.
9. Appuyez sur OK.
10. Appuyez sur Add waypoint before.
Manuel utilisateur
page 119) en touchant le ON button on that
(voir 1.23. Contrôle du robot sur la
115
page 127) pour déplacer le
UR5