D´ E Lais D'arrˆ E T Du Syst` E Me De S´ E Curit´ E; Fonction De S´ E Curit´ E De Limitation - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

Fonction de s´ e curit´ e
de limitation
Position
d'articulation
Vitesse d'articulation
Position du point
central de l'outil
Vitesse du point
central de l'outil
Force du point central
de l'outil
Impulsion
Puissance
2.2 D ´ elais d'arr ˆ et du syst ` eme de s ´ ecurit ´ e
Le d´ e lai d'arrˆ e t du syst` e me de s´ e curit´ e est la dur´ e e entre le moment o ` u une erreur
ou violation d'une fonction de s´ e curit´ e se produit et l'arrˆ e t complet du robot et
l'enclenchement des freins m´ e caniques.
Les temps d'arrˆ e t maximum dans le tableau doivent ˆ e tre pris en compte si la s´ e curit´ e
de l'application d´ e pend du temps d'arrˆ e t du robot. Ex. si une d´ e faillance dans le
robot entraˆ ı ne un arrˆ e t de toute la chaˆ ı ne d'une usine, o ` u certaines actions doivent
ˆ e tre mises en place imm´ e diatement apr` e s l'arrˆ e t, les temps d'arrˆ e t maximum doivent
ˆ e tre pris en compte.
Les mesures sont men´ e es avec la configuration suivante du robot :
— Extension : 100% (le bras du robot est enti` e rement ´ e tendu ` a l'horizontale).
— Vitesse : La limite de vitesse du point central de l'outil du syst` e me de s´ e curit´ e
— Charge utile : charge utile maximale trait´ e e par le robot fix´ e au point central
Le pire d´ e lai d'arrˆ e t pour la Cat´ e gorie d'arrˆ e t
interfaces de s´ e curit´ e est stipul´ e dans le tableau suivant.
2.3 Fonction de s ´ ecurit ´ e de limitation
Le logiciel de contr ˆ ole de trajectoire avanc´ e r´ e duit la vitesse ou ´ e met un arrˆ e t d'ex´ e cution
du programme si le bras du robot s'approche d'une limite de s´ e curit´ e . Les viola-
tions des limites ne se produiront donc que dans des cas exceptionnels. N´ e anmoins,
en cas de violation d'une limite, le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met un arrˆ e t de Cat´ e gorie
d'arrˆ e t 0.
1. Les cat´ e gories d'arrˆ e t sont conformes ` a la norme IEC 60204-1, voir le Glossaire pour de plus amples informations.
UR3/CB3
Description
Position d'articulation angulaire min. et max.
Vitesse d'articulation angulaire max.
Plans dans l'espace cart´ e sien limitant la position du point central
de l'outil du robot
Vitesse max. du point central de l'outil du robot
Force de pouss´ e e max. du point central de l'outil du robot
Cadence max. du bras du robot
Puissance max. appliqu´ e e par le bras du robot
est fix´ e e ` a la limite d´ e crite.
de l'outil (3 kg).
Limite de vitesse du point central de l'outil
1.0 m
1.5 m
2.3 Fonction de s ´ ecurit ´ e de limitation
1
0 en cas de violation des limites ou
Dur´ e e d'arrˆ e t maximum
/
s
/
s
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Version 3.5.5