Mode Réduit; Réinitialiser Protection; Dispositif D'activation Trois Positions And Mode Opératoire - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Mode réduit
Toutes les limites de sécurité ont deux modes d'application : le mode Normal, qui définit la
configuration de sécurité par défaut, et le mode Réduit
page 95 pour plus d'informations). Lorsque cette fonction de sécurité d'entrée est sélectionnée,
un signal faible donné aux entrées provoque le passage du système de sécurité en mode Réduit.
Si nécessaire, le bras du robot ralentit ensuite pour satisfaire à l'ensemble de limites du mode
Réduit. Si le bras du robot viole toujours l'une des limites du mode Réduit, il effectue un arrêt de
catégorie 0. Le retour en mode Normal se produit de la même manière. Veuillez noter que les
plans de sécurité peuvent également provoquer un passage en mode Réduit
du plan de sécurité sur la page 103
Réinitialiser protection
Si Arrêt de sécurité est câblé dans les E/S de sécurité, cette entrée est utilisée pour
s'assurer que l'état Arrêt de sécurité se poursuive jusqu'à ce qu'une réinitialisation soit
déclenchée. Le bras du robot ne se déplace pas lorsqu'il est à l'état Arrêt de sécurité.
AVERTISSEMENT
Par défaut, la fonction de réinitialisation de sécurité est configurée pour les
broches d'entrée 0 et 1. Sa désactivation complète implique que le bras du robot
cesse d'être arrêté par sécurité dès que l'entrée devient haute. Autrement dit,
sans une réinitialisation de sécurité, les entrées d'arrêt de sécurité SI0 et SI1
(voir le Manuel d'installation du matériel) déterminent entièrement si l'état Arrêt
de sécurité est actif ou non.
Dispositif d'activation trois positions and Mode opératoire
Ceux-ci permettent d'utiliser un dispositif de validation à 3 positions en tant que mesure de
protection supplémentaire au cours de la configuration et de la programmation du robot. Lorsque
l'entrée Dispositif d'activation trois positions est configurée, le robot est soit en
« mode de fonctionnement » soit en « mode de programmation ». Une icône s'affichera dans le
coin supérieur droit pour indiquer le mode opératoire actuel :
• Mode d'exécution : Le robot ne peut effectuer que des tâches prédéfinies. L'onglet
Déplacer et le mode Fonctionnement libre ne sont pas disponibles.
• Mode programmation : Les restrictions du Mode d'exécution sont levées. Dès que l'entrée
Dispositif d'activation trois positions est basse, le robot est en arrêt de
sécurité et le curseur de vitesse est défini sur une valeur initiale correspondant à
250 mm/s en mode normal.
Cependant, en mode réduit, l'échelle reste la même qu'en mode normal, le curseur de
vitesse n'atteint donc jamais 250 mm/s ; il peut à la place se définir sur un pourcentage
inférieur du mode normal.
UR5
(voir 1.20.6. Modes de sécurité sur la
pour plus d'informations).
110
(voir Configuration
Manuel utilisateur