Sorties Électriques De Sécurité - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Un arrêt de catégorie d'arrêt 0 est effectué par le système de sécurité avec les performances
énoncées dans le tableau suivant. Le temps de réaction du pire des cas est le temps nécessaire
pour arrêter et désactiver (décharger à un potentiel électrique inférieur à 7,3 V) un robot
fonctionnant à pleine vitesse avec sa charge utile complète.
Fonction Entrée de sécurité Temps de détection Temps de désactivation Temps de réaction
Arrêt d'urgence robot
Bouton d'arrêt d'urgence
Arrêt d'urgence système
Arrêt de sécurité
Sorties électriques de sécurité
Le tableau ci-dessous donne une vue d'ensemble des sorties électriques de sécurité :
Sortie de
Description
sécurité
Arrêt
Logique basse lorsque l'entrée d'arrêt d'urgence du robot est à un niveau logique
d'urgence
bas ou lorsque le bouton d'arrêt d'urgence est enfoncé.
système
Le robot se Lorsqu'il s'agit d'un signal logique élevé, aucune articulation du bras du robot ne
déplace se déplace de plus de 0,1 rad.
Le robot ne Logique élevée lorsque le robot est arrêté ou en cours d'arrêt en raison d'un Arrêt
s'arrête pas d'urgence ou d'un Arrêt de sécurité. Autrement, la logique est basse.
Mode réduit Logic low when the safety system is in Reduced mode.
Mode non
La sortie Mode réduit est refusée.
réduit
Si une sortie de sécurité n'est pas correctement définie, le système de sécurité émet un arrêt de
catégorie d'arrêt 0, avec le temps de réaction du pire des cas suivant :
Sortie de sécurité
Arrêt d'urgence système
Le robot se déplace
Le robot ne s'arrête pas
Mode réduit
Mode non réduit
1. Les catégories d'arrêts sont conformes à la norme IEC 60204-1, voir le glossaire pour plus
de détails.↩
Manuel utilisateur
250 ms
250 ms
250 ms
250 ms
Temps de réaction du pire des cas
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
21
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR5