Table Des Matières - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

Pr´ e face
Contenu des boˆ ı tes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avis de s´ e curit´ e important . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comment lire ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
O ` u trouver des informations compl´ e mentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I Manuel d'installation du mat´ e riel
1 S´ e curit´ e
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Validit´ e et responsabilit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Limitation de responsabilit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Symboles d'avertissement contenus dans ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Avertissements et mises en garde d'ordre g´ e n´ e ral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Usage pr´ e vu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
´ Evaluation des risques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7
1.8 Arrˆ e t d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Mouvement avec et sans puissance d'entraˆ ı nement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Fonctions et interfaces de s´ e curit´ e
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 D´ e lais d'arrˆ e t du syst` e me de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Fonction de s´ e curit´ e de limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Modes de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaces ´ e lectriques de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5
2.5.1 Entr´ e es ´ e lectriques de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Sorties ´ e lectriques de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Transport
4 Interface m´ e canique
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Espace de travail du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Charge utile maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Interface ´ e lectrique
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avertissements et mises en garde ´ e lectriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2
5.3 E/S du contr ˆ oleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Sp´ e cifications communes ` a toutes les E/S num´ e riques . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 E/S de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 3.5.5
Table des mati ` eres
iii
ix
ix
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I-1
I-3
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I-5
I-8
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I-10
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I-13
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I-14
I-14
I-16
I-17
I-17
I-19
I-21
I-23
I-23
I-23
I-23
I-28
I-29
I-29
I-29
I-31
I-31
I-33
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