Sélection De Limites; Réglages De Force De Test - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

NOTE
Vous devez faire ce qui suit :
• Utilisez get_tcp_force() la fonction de script dans un thread à part,
pour lire la force et le couple effectifs.
• Corrigez le vecteur de clé, si la force et/ou le couple actuels sont inférieurs
à ce qui est exigé.
1.24.27. Sélection de limites
Il est possible de régler une limite pour tous les axes mais les limites ont différentes
significations selon que les axes sont conformes ou non conformes.
• Conforme : La limite est la vitesse maximale que le PCO est autorisé à atteindre le
long/autour de l'axe. Les unités sont [mm/s] et [degrés/s].
• Non-conforme : La limite est la déviation maximale autorisée de la trajectoire du
programme avant un arrêt de protection du robot. Les unités sont [mm] et [degrés].
1.24.28. Réglages de force de test
Le bouton on/off, marqué Test, fait alterner le comportement du bouton Fonctionnement libre à
l'arrière du Terminal de programmation du mode Fonctionnement libre normal vers le test de la
commande de force.
Lorsque le bouton Test est sur on et que le bouton Fonctionnement libre au dos du Terminal de
programmation est enfoncé, le robot se comporte comme si le programme avait atteint cette
commande de force, ce qui permet de vérifier les réglages avant d'exécuter effectivement le
programme complet. Cette possibilité est particulièrement utile pour vérifier que les axes et
forces conformes ont été correctement sélectionnés. Il suffit de maintenir le point central de
l'outil du robot d'une main et d'appuyer sur le bouton Fonctionnement libre de l'autre puis de
noter dans quelles directions le bras du robot peut/ne peut pas être déplacé. En quittant cet
écran, le bouton Test coupe automatiquement ce qui signifie que le bouton Fonctionnement libre
au dos du Terminal de programmation est utilisé à nouveau pour le mode Fonctionnement libre
ordinaire.
Remarque : Le bouton Fonctionnement libre n'est efficace que lorsqu'une fonction valide a été
sélectionnée pour la commande force.
UR5 204 Manuel utilisateur