Configuration De La Limite De L'outil - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

10.12 Limites
10.12.4 Configuration de la limite de l'outil
Le panneau Propri´ e t´ e s de la limite de l'outil au bas de l'onglet d´ e finit
une limite sur l'orientation de l'outil du robot constitu´ e e d'une orientation d'outil
d´ e sir´ e e et d'une valeur pour l'´ e cart maximum autoris´ e ` a partir de cette orientation.
´ Ecart Le champ textuel ´ E cart indique la valeur correspondant ` a l'´ e cart maxi-
mum autoris´ e de l'orientation de l'outil du robot ` a partir de l'orientation d´ e sir´ e e.
Modifier cette valeur en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle
valeur.
La plage de valeurs accept´ e e ainsi que la tol´ e rance et l'unit´ e de l'´ e cart sont r´ e pertori´ e es
` a c ˆ ot´ e du champ textuel.
Fonction copie L'orientation d´ e sir´ e e de l'outil du robot est sp´ e cifi´ e e ` a l'aide d'une
fonction (voir 13.12) ` a partir de l'installation actuelle du robot. L'axe z de la fonction
s´ e lectionn´ e e sera utilis´ e comme vecteur d'orientation de l'outil d´ e sir´ e pour cette li-
mite.
Utiliser la case d´ e roulante de la partie inf´ e rieure gauche du panneau Propri´ e t´ e s
des limites de l'outil pour s´ e lectionner une fonction. Seules les fonctions
pointage et type de plan sont disponibles. Le choix de l'´ e l´ e ment <Undefined>
supprime la configuration du plan.
Il est important de noter que lorsque la limite a ´ e t´ e configur´ e e en s´ e lectionnant une
fonction, les informations d'orientation sont uniquement copi´ e es dans la limite ; le
plan n'est pas li´ e ` a cette fonction. Cela signifie que si des modifications sont ap-
port´ e es ` a la position ou ` a l'orientation d'une fonction qui a ´ e t´ e utilis´ e e pour confi-
gurer la limite, la limite n'est pas mise ` a jour automatiquement. Si la fonction a
chang´ e , cela est indiqu´ e par une ic ˆ one
tion. Cliquer sur le bouton
Version 3.5.5
positionn´ e e sur le s´ e lecteur de fonc-
` a c ˆ ot´ e du s´ e lecteur pour mettre ` a jour la limite avec
II-19 CB3