Fonction Et Position De L'outil; Positions Des Articulations - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Fonction et position de l'outil

Dans le coin supérieur droit de l'écran se trouve le sélecteur de fonction. Le sélecteur de
fonction définit la fonction par rapport à laquelle le bras du robot est contrôlé.
En dessous du sélecteur de fonction, le nom du point central de l'outil ((PCO) actuellement activé
s'affiche en dessous du sélecteur de fonction. Pour de plus amples informations sur la
configuration de plusieurs PCO nommés,
page 134. Les cases textuelles affichent les valeurs complètes des coordonnées de ce PCO par
rapport à la fonction sélectionnée. X, Y and Z control the position of the tool, while RX, RY and RZ
contrôle l'orientation de l'outil.
Utilisez le menu déroulant au-dessus des cases RX, RY and RZ pour choisir la représentation de
l'orientation. Les types disponibles sont :
• Vecteur de rotation [rad] L'orientation est donnée en vecteur de rotation. La longueur de
l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne l'axe autour duquel
il faut pivoter. Il s'agit du réglage par défaut.
• Vecteur de rotation [
vecteur est l'angle à tourner en degrés.
• RPY[rad] Angles roulis, tangage, lacet (RPY), où les angles sont en radians. La matrice de
rotation RPY (rotation X, Y', Z'') est donnée par :
R (γ, β, α) = R
rpy
∘
• RPY[ ] Angles roulis, tangage, lacet (RPY), où les angles sont en degrés.
Les valeurs peuvent être modifiées en cliquant sur les coordonnées. Cliquer sur les + or -
boutons juste à droite d'une boîte vous permet d'ajouter ou de soustraire une somme de/vers la
valeur actuelle. Appuyer et maintenir enfoncé un bouton pour augmenter/diminuer directement la
valeur. Plus le bouton est enfoncé, plus l'augmentation/diminution sera importante.

Positions des articulations

Permet de spécifier directement les positions individuelles de l'articulation. Chaque position
d'articulation peut avoir une valeur comprise entre -360
d'articulation. Les valeurs peuvent être modifiées en cliquant sur la position de l'articulation.
Cliquer sur les + or - boutons juste à droite d'une boîte vous permet d'ajouter ou de soustraire
une somme de/vers la valeur actuelle. Appuyer et maintenir enfoncé un bouton pour
augmenter/diminuer directement la valeur. Plus le bouton est enfoncé, plus
l'augmentation/diminution sera importante.
Bouton OK
Si cet écran a été activé à partir de Move tab
clicking the OK button will return to the Move l'onglet, pour que le bras du robot se déplace vers
la cible spécifiée. Si la dernière valeur spécifiée est une coordonnée de l'outil, le bras du robot se
déplace vers la position cible en utilisant le type de mouvement DéplacementL, tandis que le
Manuel utilisateur
voir 1.23.6. Installation → Configuration PCO sur la
∘
] L'orientation est donnée en vecteur de rotation, où la longueur du
(α) ⋅ R (β) ⋅ R
(γ)
Z Y X
° °
et +360 , qui sont les limites
(see 1.23. Contrôle du robot sur la
125
page 127),
UR5