Signaux De Sortie; System Emergency Stop - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Le curseur de vitesse peut être augmenté incrémentalement pour atteindre des vitesses
supérieures. Le curseur de vitesse est réinitialisé à la valeur faible dès que l'entrée
Dispositif d'activation trois positions passe d'une position basse à une
position élevée.
Il existe deux méthodes de configuration de la sélection du mode de fonctionnement:
1. Pour sélectionner le mode de fonctionnement à l'aide d'un dispositif externe de sélection
du mode, configurez l'entrée du mode Opérationnel. L'option de configuration apparaîtra
dans les menus déroulants une fois que dispositif d'activation trois positions est
configuré. Le robot sera en Mode exécution lorsque l'entrée sera basse et en Mode de
programmation lorsqu'elle sera haute.
2. Pour sélectionner le mode opératoire à partir de Polyscope, seule l'entrée Dispositif
d'activation trois positions doit être configurée et appliquée à la configuration
de sécurité. Dans ce cas, le mode par défaut est Exécution. Afin de basculer vers le mode
de programmation, choisissez le bouton « Programmer le robot » sur l'écran d'accueil. Pour
revenir au Mode exécution, il suffit de quitter l'écran « Programmer le robot ».
NOTE
• Une fois que la configuration de l'E/S de sécurité avec Dispositif
d'activation trois positions activée est confirmée, l'écran de
bienvenue s'affiche automatiquement. L'écran d'accueil s'affiche aussi
automatiquement lorsque le mode d'opération passe de Programmation à
Exécution.
• Le sélecteur de mode physique, si utilisé, doit complètement se conformer
à la norme ISO 10218-1 ; article 5.7.1 pour la sélection.
• Le switch à 3 positions, ainsi que son comportement, ses caractéristiques
de performance et son fonctionnement doivent se conformer à la norme
ISO 10218-1: article 5.8.3 pour activer le dispositif.

Signaux de sortie

Pour les signaux de sortie, les Fonctions de sécurité suivantes peuvent être appliquées. Tous les
signaux redeviennent faibles lorsque l'état qui a déclenché le signal élevé est terminé :

System Emergency Stop

Le signal bas est émis lorsque le système de sécurité est déclenché dans un état Arrêt
d'urgence par l'entrée Arrêt d'urgence robot ou le bouton Arrêt d'urgence. Pour éviter les
impasses, si l'état Arrêt d'urgence est déclenché par l'entrée Arrêté d'urgence du système, le
signal bas ne sera pas émis.
Manuel utilisateur 111 UR5