Universal Robots UR5 Instructions De Service

Avec contrôleur cb3.0, cb3.1

Masquer les pouces Voir aussi pour UR5:

Manuel d'utilisation (210 pages)

Manuel utilisateur (259 pages)

Manuel d'entretien (82 pages)

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Table des Matières

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Manuel de service

Révision UR5_en_3.2.6

« Instructions d'origine »

Robot :

UR5 avec contrôleur CB3.0/CB3.1

CB3.0 valide à partir du robot s/n 2014350001 à 2016351863

CB3.1 valide à partir du robot s/n 2016351864

Table des Matières

Sommaire des Matières pour Universal Robots UR5

Page 1 Manuel de service Révision UR5_en_3.2.6 « Instructions d’origine » Robot : UR5 avec contrôleur CB3.0/CB3.1 CB3.0 valide à partir du robot s/n 2014350001 à 2016351863 CB3.1 valide à partir du robot s/n 2016351864...
Page 2 Les informations contenues ici sont la propriété d’Universal Robots A/S et ne devront pas être reproduites, en tout ou en partie, sans le consentement écrit préalable d’Universal Robots A/S. Ces informations pourront être modifiées sans préavis et ne doivent pas être considérées comme un engagement d’Universal Robots A/S.
Page 3: Table Des Matières
3.0.0 Manipulation des pièces sensibles à l’ESD ................. 16 3.0.1 Outils recommandés ......................19 3.1 Bras robotique ..........................20 3.1.1 Avant de retourner une pièce à Universal Robots ............. 20 3.1.2 Configuration du bras robotique ..................21 3.1.3 Relâchement du frein ......................22 3.1.4 Guide général pour séparer l’articulation du contre-coude ..........
Page 4 5.1 Codes d’erreur ..........................103 5.2 Voyants LED et fusibles sur la carte de commande de sécurité ........... 149 5.2.1 Séquence de démarrage normal pour une CB3.x UR5 ............ 150 5.3 Phénomènes d'erreur ........................151 5.3.1 Contrôleur AUCUN CONTRÔLEUR affiché à l’écran Initializing (Initialisation) ....151 5.3.2 AUCUN CÂBLE affiché...
Page 5 6. Pièces de rechange ............................ 178 7. Emballage du robot ........................... 181 8. Journal de modification ..........................182 Tous droits réservés. Servicemanual_UR5_en_3.2.6...
Page 6: Informations Générales
Le but principal du présent manuel est d'aider l'utilisateur à exécuter en toute sécurité les opérations liées à l’entretien et le dépannage. Les robots industriels Universal Robots sont conçus à l’aide de composants haute qualité pour assurer une longue durée de vie.
Page 7: Informations Sur L'entreprise
Fax : +45 38 79 89 89 1.3 Avis de non-responsabilité Universal Robots continue d'améliorer la fiabilité et la performance de ses produits, et par conséquent se réserve le droit de mettre à niveau le produit sans avertissement préalable. Universal Robots fait très attention à...
Page 8: Symboles D'avertissement Dans Le Présent Manuel
1.4 Symboles d’avertissement dans le présent manuel Les indications DANGER, AVERTISSEMENT, ATTENTION, REMARQUE et INSTRUCTION DE SÉCURITÉ sont utilisées tout au long du présent manuel pour accentuer les informations critiques et importantes. Vous DEVEZ lire ces déclarations pour assurer la sécurité et éviter d’endommager le produit. Les mises en garde sont définies ci-dessous.
Page 9: Activités D'inspection Recommandées
2. Activités d’inspection recommandées Nettoyage général Dans le cas où il y a de la poussière / la saleté / l’huile sur le contrôleur ou le bras robotique, cela peut être nettoyé à l'aide d'un chiffon imbibé d’un agent nettoyant. Agent nettoyant : eau, alcool isopropylique, alcool d’éthanol à...
Page 10: Plan D'inspection
2.1.1 Plan d’inspection Vous trouverez ci-dessous une liste de contrôle des inspections que Universal Robots recommande d'effectuer selon l'intervalle de temps indiqué. Si, après inspection, les pièces référencées ne sont pas dans un état acceptable, veuillez les corriger immédiatement. Utilisez les sections suivantes comme guide : 2.1.2 Fonctions de sécurité...
Page 11: Inspection Visuelle
• Déplacez le robot manuellement comme dans le mode Mouvement libre. • Dans le mode RECUL, les freins ne peuvent être relâchés sur les articulations individuelles que lorsqu’ils sont déplacés et resteront relâchés tant que le bouton Mouvement libre sera enfoncé.
Page 12: Nettoyage Et Remplacement Des Filtres
2.1.4 Nettoyage et remplacement des filtres 2.1.4.1 Contrôleur d'origine • Le contrôleur comporte deux filtres montés de part et d’autre. • Retirez les filtres du contrôleur et nettoyez-les à fond en utilisant l'air à basse pression. o Remplacez les filtres si nécessaire. o Retirez délicatement le cadre externe en plastique et à...
Page 13: Contrôleur De Fusion
2.1.4.2 Contrôleur de fusion • Le contrôleur comporte deux filtres montés de part et d’autre. • Retirez les filtres du contrôleur et nettoyez-les à fond en utilisant l'air à basse pression. • Remplacez les filtres si nécessaire. • Retirez délicatement le cadre externe en plastique et à maintenez le filtre Tous droits réservés.
Page 14: Bras Robotique
2.2 Bras robotique 2.2.1 Plan d’inspection Vous trouverez ci-dessous une liste de contrôle des inspections que Universal Robots recommande d'effectuer selon l'intervalle de temps indiqué. Si, après inspection, les pièces référencées ne sont pas dans un état acceptable, veuillez les corriger immédiatement.
Page 15: Inspection Fonctionnelle
2.2.2 Inspection fonctionnelle Le but de l'inspection fonctionnelle est de s'assurer que les vis, les boulons, les outils et le bras robotique ne sont pas desserrés. Les vis/boulons mentionnés sur le plan d'inspection doivent être vérifiés à l'aide d'une clé dynamométrique avec le couple approprié, spécifié dans la section Error! Reference source not found.
Page 16: Entretien Et Remplacement Des Pièces
3 Entretien et remplacement des pièces 3.0.0 Manipulation des pièces sensibles à l’ESD ATTENTION Dispositif sensible à l’électricité statique TOUJOURS PORTER LE BRACELET ESD Pour éviter d'endommager les pièces sensibles aux décharges électrostatiques, suivez les instructions ci-dessous. Celles-ci s’ajoutent aux précautions standard telles que la mise hors tension avant de retirer les circuits imprimés.
Page 17 Étape 1 : Étape 2 : Mettez l'ANCIENNE carte dans le sac de Sortez la NOUVELLE carte du sac ESD. pièces de rechange ESD. Tenez la pièce sensible à l’ESD par ses extrémités ; ne touchez pas ses broches. Tous droits réservés. Servicemanual_UR5_en_3.2.6...
Page 18 Ne placez pas la pièce sensible à l’ESD sur un matériau non conducteur ou sur une table en métal. Si la pièce sensible à l’ESD doit être retirée pour une raison quelconque, alors mettez-la d’abord dans son sac spécial ESD. Les couvercles de l’appareil et les tables en métal sont électriquement reliés à...
Page 19: Outils Recommandés
Évitez que les pièces sensibles à l’ESD soient accidentellement touchées par d'autres personnes et ne posez pas les pièces sensibles à l’ESD non protégées sur une table. Soyez très attentif lorsque vous travaillez avec des pièces sensibles à l’ESD en cas de temps froid et d’utilisation du chauffage car une faible humidité...
Page 20: Bras Robotique
Universal Robots ne peut être tenu responsable des dommages causés aux équipements tiers montés sur le robot. • Sauvegardez tous les fichiers concernés avant d'envoyer le robot / la pièce à UR. Universal Robots ne peut être tenu responsable de la perte de programmes, données ou fichiers stockés dans le robot.
Page 21: Configuration Du Bras Robotique
3.1.2 Configuration du bras robotique 3.1.14 Bride de l'outil – Articulation du poignet 3 Poignet 3 3.1.13 Articulation du poignet 3 – Bride de l’outil Articulation du poignet 2 3.1.12 Articulation du poignet 2 – Articulation du poignet 1 Poignet 2 Poignet 1 3.1.11 Articulation du poignet 1 –...
Page 22: Relâchement Du Frein
3.1.3 Relâchement du frein Si nécessaire, le frein sur une articulation peut être relâchée sans mise sous tension. ATTENTION : • Avant de relâcher un frein, il est extrêmement important de démonter toutes les pièces dangereuses pour éviter les situations dangereuses.
Page 23: Guide Général Pour Séparer L'articulation Du Contre-Coude
3.1.4 Guide général pour séparer l’articulation du contre-coude Pour démonter : 1. Assurez-vous que les outils et la documentation nécessaires sont disponibles avant de commencer la réparation. 1.1. Kit d’entretien avec outils dynamométriques, bracelet ESD, etc. 1.2. Lisez attentivement et comprenez le présent guide. 2.
Page 24 7. Débranchez les fils. 8. Enlevez la vis de centrage (inexistante sur les boîtiers d’articulation plus récents). 9. Retirez délicatement le joint plat noir souple à l’aide d’un petit tournevis plat ou d’un outil similaire puis replacez-le au-dessus du boîtier de l'articulation, loin de sa position d'origine. 10.
Page 25 Pour monter : Après avoir remplacé une articulation, suivez la procédure ci-dessous pour monter le bras robotique. 1. Insérez doucement une vis avec une rondelle dans chacun des dix trous filetés du boîtier de l'articulation (elles seront très probablement déjà insérées dans l’articulation). ATTENTION : Il est important que les bonnes vis soient placées dans le bon trou.
Page 26 2. Assurez-vous que toutes les rondelles sont appuyées contre la tête du boulon (très important) avant de tourner doucement les pièces dans le sens horaire à environ 5 degrés jusqu'à atteindre une butée mécanique. 3. Serrez légèrement les vis, jusqu'à ce qu’elles soient à peu près dans la position correcte, puis serrez de manière transversale (comme indiqué...
Page 27: Torsadez Le Câble De Communication
0,4 Nm 5. Fixez la vis de centrage (si présent) et serrez à Torsadez le câble de communication 1,5 à 2 tours complets avant la connexion. (Pour réduire le bruit électrique dans le système) 0,4 Nm. 7. Montez le couvercle bleu sur l’articulation et serrez à 8.
Page 28: Valeurs De Couple
3.1.5 Valeurs de couple Valeurs de couple UR5 CONNEXION COUPLE TAILLE DE LA TÊTE Support de montage de la base Base J0 2.6 Nm 7 mm [J0] Base [J1] Épaule 2.6 Nm 7 mm [J1] Épaule Bras supérieur 2.6 Nm Clé...
Page 29: Articulation De La Base - Support De Montage De La Base
3.1.6 Articulation de la base – Support de montage de la base Pour démonter : Pour plus de détails et de photos, consultez : 3.1.4 Guide général pour séparer l’articulation du contre- coude 1. Arrêtez le contrôleur. 2. Retirez la vis de centrage. 3.
Page 30: Articulation De La Base - Support De Montage De La Base : Pour Monter
Articulation de la base – Support de montage de la base : Pour monter : Pour plus de détails et de photos, consultez : 3.1.4 Guide général pour séparer l’articulation du contre- coude 1. Remplacez la plaque de base et reconnectez les fils comme sur l’image : Torsadez le câble de communication de 1,5 à...
Page 31: Articulation De L'épaule - Articulation De La Base
3.1.7 Articulation de l’épaule – Articulation de la base Pour démonter : Pour plus de détails et de photos, consultez : 3.1.4 Guide général pour séparer l’articulation du contre- coude 1. Arrêtez le contrôleur. 2. Retirez le couvercle bleu sur l’articulation de la base. 3.
Page 32: Articulation De L'épaule - Articulation De La Base : Pour Monter
Articulation de l’épaule – Articulation de la base : Pour monter : Pour plus de détails et de photos, consultez : 3.1.4 Guide général pour séparer l’articulation du contre- coude 1. Insérez doucement l’articulation de la base dans l'articulation de l’épaule à l’aide des vis et des rondelles.
Page 33: Bras Supérieur - Articulation De L'épaule
3.1.8 Bras supérieur – Articulation de l’épaule Pour démonter : Pour plus de détails et de photos, consultez : 3.1.4 Guide général pour séparer l’articulation du contre- coude 1. Arrêtez le contrôleur. 2. Retirez le couvercle bleu sur l’articulation de l’épaule. 3.
Page 34: Bras Supérieur - Articulation De L'épaule : Pour Monter
Bras supérieur – Articulation de l'épaule : Pour monter : Pour plus de détails et de photos, consultez : 3.1.4 Guide général pour séparer l’articulation du contre- coude 1. Assemblez doucement l'articulation de l'épaule et le bras supérieure puis, fixez les vis dans articulation de l'épaule.
Page 35: Articulation Du Coude - Bras Supérieur
3.1.9 Articulation du coude – Bras supérieur Pour démonter et monter La procédure de séparation de l’articulation du coude du bras supérieur est semblable à celle utilisée pour séparer le bras supérieur de l'articulation de l'épaule, consultez le chapitre 3.1.8 Bras supérieur – Articulation de l’épaule 3.1.10 Contre-coude –...
Page 36: Contre-Coude - Articulation Du Coude : Assemblage
Contre-coude – Articulation du coude : assemblage Pour plus de détails et de photos, consultez : 3.1.4 Guide général pour séparer l’articulation du contre- coude Rebranchez les connecteurs. Torsadez le câble de communication 1,5 à 2 tours complets avant qu'il ne soit connecté. (Pour réduire le bruit électrique dans le système) 3.
Page 37: Articulation Du Poignet 1 - Bras Inférieur
3.1.11 Articulation du poignet 1 – Bras inférieur Pour démonter : Pour plus de détails et de photos, consultez : 3.1.4 Guide général pour séparer l’articulation du contre- coude 1. Arrêtez le contrôleur. 2. Retirez le couvercle bleu sur l’articulation du poignet 1. 3.
Page 38: Articulation Du Poignet 1 - Bras Inférieur : Pour Monter
Articulation du poignet 1 – Bras inférieur : Pour monter : Pour plus de détails et de photos, consultez : 3.1.4 Guide général pour séparer l’articulation du contre- coude 1. Insérez doucement l'articulation du poignet 1 dans le bras inférieur l’aide des vis et des rondelles. 2.
Page 39: Articulation Du Poignet 2 - Articulation Du Poignet 1
3.1.12 Articulation du poignet 2 – Articulation du poignet 1 Pour démonter : Pour plus de détails et de photos, consultez : 3.1.4 Guide général pour séparer l’articulation du contre- coude Arrêtez le contrôleur. 1. Retirez le couvercle bleu sur l’articulation du poignet 1. 2.
Page 40: Articulation Du Poignet 2 - Articulation Du Poignet 1 Pour Monter
Articulation du poignet 2 – Articulation du poignet 1 Pour monter : Pour plus de détails et de photos, consultez : 3.1.4 Guide général pour séparer l’articulation du contre- coude 1. Insérez doucement l'articulation du poignet 1 dans l’articulation du poignet 2 à l’aide des vis et des rondelles.
Page 41: Articulation Du Poignet 3 - Articulation Du Poignet 2
3.1.13 Articulation du poignet 3 – Articulation du poignet 2 Pour démonter et monter La procédure de séparation de l’articulation du poignet 3 de l’articulation du poignet 2 est semblable à celle utilisée pour séparer l’articulation du poignet 2 de l'articulation du poignet 1, consultez le chapitre 3.1.12 Articulation du poignet 2 –...
Page 42: Bride De L'outil - Articulation Du Poignet 3 : Pour Monter
Bride de l'outil – Articulation du poignet 3 : Pour monter : Pour plus de détails et de photos, consultez : 3.1.4 Guide général pour séparer l’articulation du contre- coude 1. Connectez le bracelet ESD 2. Remplacez la bride de l’outil et rebranchez les connecteurs comme illustré. Torsadez le câble de communication de 1,5 à...
Page 43: Instructions Pour Le Calibrage D'une Articulation
1. Déplacez le robot à la position HOME (INITIALE) L'illustration montre la position HOME (INITIALE), qui est définie comme position zéro pour toutes les articulations. 2. Passez votre doigt de gauche à droite sur le logo UNIVERSAL ROBOTS sur l'écran principal de PolyScope. Tous droits réservés. Servicemanual_UR5_en_3.2.6...
Page 44 3. Entrez le mot de passe lightbot et appuyez sur OK. lightbot 4. Vous êtes maintenant en mode Expert, appuyez sur Low Level Control (Contrôle du niveau bas). AVERTISSEMENT : Dans Contrôle du niveau bas, seuls les paramètres de sécurité dans l'onglet Installation de Polyscope sont actifs.
Page 45 5. Appuyez sur Turn power on (Mettre sous tension) pour alimenter les articulations. 6. Appuyez sur Go to Idle (Passer en mode Veille) pour mettre les articulations en mode Ready (Prêt). Tous droits réservés. Servicemanual_UR5_en_3.2.6...
Page 46 7. Sélectionnez l'articulation souhaitée en cliquant directement la ligne d'état pour cette articulation. L’articulation sélectionnée sera surlignée en bleu. 8. Appuyez sur Arm current joint (Articulation actuelle du bras) pour relâcher le frein sur l’articulation sélectionnée. Tous droits réservés. Servicemanual_UR5_en_3.2.6...
Page 47 Utilisez les boutons Up (Haut) et Down (Bas) dans la fenêtre Move (Déplacer) pour faire tourner l’articulation à la position zéro correcte selon les illustrations suivantes. Appuyez sur STOP lorsque l'articulation est dans la bonne position. Tous droits réservés. Servicemanual_UR5_en_3.2.6...
Page 48 9. Illustrations de la position zéro Base : Épaule, coude, poignet 1 : La position zéro de la base est alignée de sorte Bride zéro de sortie de l’épaule, du coude et du que la du coude et du poignet 1 la bride de poignet 1 alignée verticalement (en supposant sortie est décalée de 180 degrés à...
Page 49 10. Sélectionnez l'onglet Calibration (Calibrage) et appuyez sur Zero current joint (Position zéro de l’articulation actuelle) pour calibrer l’articulation. 11. Appuyez sur Back (Retour) pour quitter Low Level Control (Contrôle de niveau bas). Tous droits réservés. Servicemanual_UR5_en_3.2.6...
Page 50 12. Appuyez sur Back (Retour) en mode Normal. 13. Vérifiez la position zéro en déplaçant le robot à la position HOME (INITIALE). Si vous n’êtes pas satisfait de la position zéro, reprenez la procédure. Tous droits réservés. Servicemanual_UR5_en_3.2.6...
Page 51: Calibrage Double Du Robot
3.1.16 Calibrage double du robot Kit de calibrage double du robot (Référence : 185500) La procédure de calibrage double du robot étalonne le robot sur tout son espace de travail. Tous les robots sont doublement calibrés avant de quitter l'usine. Si une articulation a été...
Page 52: Changement De L'id De L'articulation
3.1.17 Changement de l’ID de l’articulation Chaque articulation possède un ID unique. Si deux articulations ayant le même ID se trouvent sur le même robot, cela causera des problèmes de communication et le robot ne sera pas en mesure de fonctionner. Articulation Base Épaule...
Page 53 5. Sélectionnez l'onglet Joint ID (ID de l’articulation) 6. Sélectionnez J5 (celui qu’il faut changer) 7. Décochez la case « Exchange IDs (Échanger les ID) » 8. Dans la zone de liste déroulante, sélectionnez ID n° 3 9. Appuyez sur Set it (Définir) 10.
Page 54: Adaptation Des Articulations De Rechange
Taille 3* Taille 4 * Lorsque vous utilisez une articulation à un emplacement différent, par ex : la base UR5 comme coude UR5, il peut être nécessaire de changer l’ID, de raccorder électriquement tous les joints, de faire pivoter l’articulation à 180 degrés dans Contrôle de niveau bas en utilisant l’onglet Déplacement et la fonction Haut/Bas avant l'assemblage mécanique du robot.
Page 55: Guide D'installation Du Faisceau De Fils
3.1.19 Guide d'installation du faisceau de fils Général À l’instar du kit de faisceau de fils pour la taille d’articulation correcte, les outils ESD approuvés ci-dessous sont recommandés pour ce remplacement : • Outil pour appuyer les broches • Mini pince à nez plat •...
Page 56 Taille 1 – Numéro de pièce : 103501 • Insérez le faisceau de fils dans l’articulation comme indiqué sur la photo, avec le serre-câble appuyé contre la bride de l’outil. • Fixez le passe-fil dans la plaque flexible à l’aide des brucelles ou d’une mini pince à...
Page 57 • Fixez un serre-câble au-dessus du passe-fil. • Serrez et coupez avec le serre-câble. • Prenez le connecteur d'alimentation : • Lors de l'insertion des broches du connecteur, assurez-vous que les ardillons, indiqués par des flèches vertes, sont situés comme indiqué sur la photo.
Page 58 • Prenez le connecteur de communication : • Lors de l'insertion des broches du connecteur, assurez-vous que les ardillons, indiqués par des flèches vertes, sont situés comme indiqué sur la photo. Sinon, ils ne seront pas accrochés à l'intérieur du connecteur et tomberont. •...
Page 59 Taille 3 – Numéro de pièce : 103503 • Insérez le faisceau de fils comme illustré sur la photo à l’aide du serre-câble en direction de la bride. • Fixez le passe-fil dans la plaque flexible à l’aide des brucelles ou d’une mini pince à nez plat.
Page 60 • Fixez un serre-câble au-dessus du passe-fil. • Serrez et coupez avec le serre-câble. • Les deux câbles d'alimentation (deux fils plus épais, rouge et noir) doivent être dénudés (environ 5 mm). • Fixez les cosses de câble • Utilisez l'outil de serrage tel que décrit par le fabricant.
Page 61 Bras inférieur - Numéro de pièce : 103508 Remarque : Le kit de faisceau de fils du bras inférieur contient le faisceau de fils pour plusieurs types de robots. Assurez-vous d'utiliser la bonne longueur. • Faites passer les extrémités des deux connecteurs noirs à...
Page 62 Bras inférieur – Numéro de pièce : 103509 Remarque : Le kit de faisceau de fils du bras inférieur contient le faisceau de fils pour plusieurs types de robots. Assurez-vous d'utiliser la bonne longueur. • Les deux extrémités de ce faisceau de fils sont identiques par conséquent, vous pouvez insérer dans n’importe quel sens.
Page 63: Contrôleur
3.2 Contrôleur 3.2.1 Remplacement de la carte mère 3.0 AVERTISSEMENT : Avant de remplacer TOUT composant du contrôleur, il est IMPORTANT d’effectuer un arrêt complet. Suivez les 3 premières étapes de la section 5.3.7 Séquence complète de redémarrage. Lorsque vous effectuez le remplacement suivant, suivez les directives énoncées dans la section Manipulation des pièces sensibles à...
Page 64 2. Retirez la plaque de protection en aluminium 3. Débranchez les connexions de câbles de la carte mère : 1. Fiche blanche avec des fils blanc, brun, jaune et vert, 12 V 2. Câble USB noir pour le connecteur USB du pendentif d'apprentissage 3.
Page 65 4. Enlevez les 4 vis des 2 supports de retenue REMARQUE ! Câble Ethernet relié à la carte de commande de sécurité 5. Si le contrôleur est équipé de supports à longs trous, assurez-vous de les remplacer par des supports à trous circulaires 6.
Page 66: Remplacement De La Carte Mère 3.1
3.2.2 Remplacement de la carte mère 3.1 AVERTISSEMENT : Avant de remplacer TOUT composant du contrôleur, il est IMPORTANT d’effectuer un arrêt complet. Suivez les 3 premières étapes de la section 5.3.7 Séquence complète de redémarrage. Lorsque vous effectuez le remplacement suivant, suivez les directives énoncées dans la section Manipulation des pièces sensibles à...
Page 67 2. Retirez la plaque de protection en aluminium 3. Débranchez les connexions de câbles de la carte mère : 1. Fiche blanche avec des fils blanc, brun, jaune et vert, 12 V 2. Câble DVI pour l’écran du pendentif d'apprentissage 3.
Page 68 4. Enlevez les 4 vis des 2 supports de retenue 5. Remplacez la carte mère. 6. Insérez les 6 câbles dans les connecteurs appropriés. Prêtez une attention particulière au câble Ethernet relié à la carte de commande de sécurité. Il doit être relié au connecteur approprié sur la carte mère 7.
Page 69: Mise À Niveau De La Carte Mère 3.0 À 3.1
3.2.3 Mise à niveau de la carte mère 3.0 à 3.1 AVERTISSEMENT : Avant de remplacer TOUT composant du contrôleur, il est IMPORTANT d’effectuer un arrêt complet. Suivez les 3 premières étapes de la section 5.3.7 Séquence complète de redémarrage. Introduction •...
Page 70: Matériel Informatique
3.2.3.1 Matériel informatique • Utilisez toujours un bracelet ESD lorsque vous travaillez sur le contrôleur. Enfilez le bracelet ESD sur votre poignet. Connectez le bracelet au point de masse du système Il décharge l’électricité statique de votre corps vers la terre. •...
Page 71 • Retirez le câble qui relie la carte mère à la carte de commande de sécurité. Ce câble n'est plus nécessaire et doit être éliminé. • Dévissez la carte mère en desserrant les 4 vis à tête hexagonale de 2,5 mm et les 4 entretoises hexagonales de 5,5 mm qui maintiennent les connecteurs RS232 et DVI Tous droits réservés.
Page 72 • Montez les plus petites entretoises à l’emplacement initial des vis de la carte mère. Placez le câble noir du pendentif d'apprentissage et le câble Ethernet sur le côté gauche de l’entretoise comme indiqué sur la photo. Remarque : Si votre câble Ethernet dispose d’une fiche noire (figure 1) à une extrémité, alors cette extrémité...
Page 73 • Montez la carte mère sur les entretoises. Notez que les deux vis vers l'extérieur du contrôleur peuvent être plus difficiles à fixer. • Maintenant, prenez le nouveau couvercle de la carte mère et faites passer le câble plat sous la carte mère et reliez au connecteur comme indiqué...
Page 74 • Branchez le nouveau câble d'alimentation de la SCB à la carte mère CB 3.1 comme indiqué. • Vissez le nouveau couvercle. Notez que la vis vers l'extérieur du contrôleur peut être difficile à fixer. • Montez le nouveau couvercle pour la carte de commande de sécurité. •...
Page 75 Un robot avec une carte mère CB3.1 ne peut pas avoir une version de logiciel inférieure à 3.1.1.7336. Cela peut entraîner un comportement inattendu du robot. Universal Robots décline toute responsabilité quant au résultat de ce processus. Les instructions contenues dans le présent document sont considérées comme des directives générales.
Page 76: Remplacement De La Carte De Commande De Sécurité
3.2.4 Remplacement de la carte de commande de sécurité AVERTISSEMENT : Avant de remplacer TOUT composant du contrôleur, il est IMPORTANT d’effectuer un arrêt complet. Suivez les 3 premières étapes de la section 5.3.7 Séquence complète de redémarrage. Lorsque vous effectuez le remplacement suivant, suivez les directives énoncées dans la section 3.0 Manipulation des pièces sensibles à...
Page 77 2. Arrêtez le contrôleur et débranchez le câble d'alimentation, ouvrez l'armoire de commande puis retirez soigneusement tous les connecteurs et fiches 3. enlevez les 5 vis Torx puis, le couvercle en aluminium. Tous droits réservés. Servicemanual_UR5_en_3.2.6...
Page 78: Vue Schématique
4. Retirez délicatement tous les connecteurs et fiches de la carte de commande de sécurité. 5. Retirez les 14 vis qui fixent la carte en place. 6. Remplacez la carte de commande de sécurité par une nouvelle et resserrez les 14 vis pour fixer la carte.
Page 79: Remplacement Du Pendentif D'apprentissage
3.2.5 Remplacement du pendentif d'apprentissage 3.2.5.1 Contrôleur d'origine AVERTISSEMENT : Avant de remplacer TOUT composant du contrôleur, il est IMPORTANT d’effectuer un arrêt complet. Suivez les 3 premières étapes de la section 5.3.7 Séquence complète de redémarrage. Lorsque vous effectuez le remplacement suivant, suivez les directives énoncées dans la section Manipulation des pièces sensibles à...
Page 80 Carte mère 3.1 2. Retirez le support (pied du contrôleur) qui maintient l'entrée de câble et retirez les câbles et fiches à travers ce trou. 3. Pour installer un nouveau pendentif d'apprentissage, faites passer les câbles par l'entrée, branchez les connecteurs dans la bonne position, puis fixez le couvercle en aluminium en place.
Page 81: Contrôleur De Fusion
3.2.5.2 Contrôleur de fusion AVERTISSEMENT : Avant de remplacer TOUT composant du contrôleur, il est IMPORTANT d’effectuer un arrêt complet. Suivez les 3 premières étapes de la section 5.3.7 Séquence complète de redémarrage. Lorsque vous effectuez le remplacement suivant, suivez les directives énoncées dans la Section 3.0 Manipulation de pièces sensibles à...
Page 82 Retirez le support en enlevant les 8 vis Torx qui le maintiennent en place. Séparez les deux plaques. Pour installer un nouveau pendentif d'apprentissage, faites passer les câbles par l'entrée, branchez les connecteurs dans la bonne position, puis fixez le couvercle en aluminium en place. Branchez l’alimentation et vérifiez que le pendentif d'apprentissage fonctionne correctement.
Page 83: Remplacement Du Bloc D'alimentation 48 V
3.2.6 Remplacement du bloc d’alimentation 48 V 3.2.6.1 Contrôleur d'origine AVERTISSEMENT : Avant de remplacer TOUT composant du contrôleur, il est IMPORTANT d’effectuer un arrêt complet. Suivez les 3 premières étapes de la section 5.3.7 Séquence complète de redémarrage. Lorsque vous effectuez le remplacement suivant, suivez les directives énoncées dans la section 3.0 Manipulation des pièces sensibles à...
Page 84 10. Les bloc d’alimentation sont situés dans l’armoire sous le module de commande, les deux blocs d'alimentation 48 V sont les plus en bas dans l’armoire (UR3 et UR5 en ont un tandis que UR10 a deux blocs d'alimentation 48 V).
Page 85 11. Retirez les vis qui maintiennent le bloc d’alimentation défectueux de 48 V sur le côté de l'armoire. 12. Remplacez le bloc d'alimentation défectueux de 48 V par le nouveau. 13. Rebranchez les fils à la nouvelle alimentation 48 V. 14.
Page 86 3.2.6.2 Contrôleur de fusion AVERTISSEMENT : Avant de remplacer TOUT composant du contrôleur, il est IMPORTANT d’effectuer un arrêt complet. Suivez les 3 premières étapes de la section 5.3.7 Séquence complète de redémarrage. Lorsque vous effectuez le remplacement suivant, suivez les directives énoncées dans la section 3.0 Manipulation de pièces sensibles à...
Page 87 3. Retirez les 4 écrous (M6) dans les parties supérieure et inférieure du module de commande. 4. Retirez doucement le module de commande du contrôleur. 5. Tournez le module à 90 ° dans le sens antihoraire et placez-le sur le bord du contrôleur. 6.
Page 88 9. Les bloc d’alimentation sont situés dans l’armoire sous le module de commande, les deux blocs d'alimentation 48 V sont les plus en bas dans l’armoire (UR3 et UR5 en ont un tandis que UR10 a deux blocs d'alimentation 48 V).
Page 89: Remplacement Du Bloc D'alimentation 12 V
11. Remplacez le bloc d'alimentation défectueux de 48 V par le nouveau. 12. Rebranchez les fils à la nouvelle alimentation 48 V. 13. Réinstallez le module de commande dans l'ordre inverse puis, reconnectez tous les fils et serrez les 4 vis à 2,25 Nm. 14.
Page 90: Remplacement Du Distributeur De Courant
3. Rebranchez les fils à la nouvelle alimentation 12 V. 4. Réinstallez le module de commande dans l'ordre inverse puis, connectez les 2 fils du ventilateur et les câbles du pendentif d'apprentissage. 5. Replacez soigneusement la plaque de protection en aluminium ; assurez-vous de la monter correctement et de la fixer avec les 5 vis.
Page 91 2. Avant de démonter le distributeur de courant, marquez et débranchez les câbles de la carte de circuit. 3. Remplacez le distributeur de courant par un nouveau. 4. Rebranchez les fils sur le nouveau distributeur de courant. 5. Réinstallez le module de commande dans l'ordre inverse puis, connectez les 2 fils du ventilateur et les câbles du pendentif d'apprentissage.
Page 92: Logiciel
Universal Robots n’assumera aucune responsabilité en cas d’échec de mise à jour à cause d’une mauvaise opération. La mise à jour du logiciel peut entraîner des modifications à certaines fonctionnalités. Vérifiez toujours les notes de version sur le site du support technique de Universal Robots www.universal- robots.com/support/ 1.
Page 93 6. Su le menu de gauche, sélectionnez Update Robot (Mise à jour robot). 7. Appuyez sur le bouton Search (Rechercher) pour rechercher des fichiers de mise à jour du logiciel sur la clé USB. 8. Sélectionnez la mise à jour logicielle souhaitée et appuyez sur UPDATE (METTRE À JOUR). 9.
Page 94: Mise À Jour Du Firmware De L'articulation
Lors de la mise à jour du logiciel du robot, le firmware sera automatiquement copié dans un dossier sur le contrôleur. 1. Passez votre doigt de gauche à droite sur le logo UNIVERSAL ROBOTS sur l'écran principal de PolyScope. 2. Entrez le mot de passe lightbot et appuyez sur OK.
Page 95 3. Vous êtes maintenant en mode Expert, appuyez sur Low Level Control (Contrôle du niveau bas). 4. Appuyez sur Turn power on (Mettre sous tension) pour entrer dans BOOTLOADER 5. Sélectionnez l'onglet Firmware, marquez Toutes les articulations et appuyez sur UPDATE Firmware (MISE À...
Page 96: Utilisation Des Fichiers Magiques
8. Retour en mode Expert, appuyez sur Return to Normal (Retour en mode Normal). Le firmware est maintenant à jour. 4.3 Utilisation des fichiers magiques Pour faciliter la sauvegarde, Universal Robots fournit des fichiers magiques afin de copier automatiquement des données depuis le contrôleur vers la clé USB. •...
Page 97: Sauvegarde Des Données
6. Une fois le dernier fichier magique terminé, la clé USB peut être retirée en toute sécurité. 7. Retirez la clé USB et le processus est terminé. Le fichier magique crée un dossier sur la clé USB nommé avec le numéro de série du robot. 4.4 Sauvegarde des données REMARQUE : Lors de la copie/du déplacement des fichiers et dossiers, une action incorrecte...
Page 98: Exigences Logicielles
4.4.2 Exigences logicielles Un pilote de système de fichiers du logiciel Linux est nécessaire ; Universal Robots recommande le pilote de partition Linux gratuit Ext2Fsd, mais d’autres lecteurs Linux pour Windows peuvent également être utilisés (ils ne seront néanmoins pas testés par Universal Robots).
Page 99: Copie Des Données De La Carte Cf À La Clé Usb Ur
4.4.4 Copie des données de la carte CF à la clé USB UR 1. Sortez la carte CF du contrôleur et insérez-la dans le lecteur de carte puis insérez la clé USB UR dans l'un des ports USB des ordinateurs. Ouvrez l’...
Page 100 Accédez à la clé USB UR puis, faites un clic Accédez au dossier racine sur la carte CF droit sur le dossier « programs (programmes )» et sélectionnez Paste (Coller). Tous droits réservés. Servicemanual_UR5_en_3.2.6...
Page 101 Dans l’affichage du dossier racine, sélectionnez les dossiers et fichiers surlignés en jaune, puis faites un clic droit et sélectionnez Copy (Copier). Si le fichier urpass.file ou .ursafetypass.file n’est pas visible sur la carte CF, les fichiers ne doivent pas nécessairement être enregistrés Tous droits réservés.
Page 102 Accédez à la clé USB UR puis faites un clic droit sur le dossier racine et sélectionnez Paste (Coller). Une fenêtre popup s’affiche lorsque les fichiers sont copiés. Sélectionnez Copy and replace (Copier et remplacer) dans cette fenêtre. Cochez la case marquée en jaune. 2.
Page 103: Dépannage
5. Dépannage Dans les codes d'erreur, des mots différents sont utilisés pour signifier la même chose : • Sur la carte de commande de sécurité : Processeur A = A uP = SysSécurité1 • Sur la carte de commande de sécurité : Processeur B = B uP = SysSécurité2 Les abréviations dans le chapitre de dépannage PSU = Alimentation...
Page 104 Perte de communication avec le Entre la carte de commande de sécurité et a) Vérifiez le câble Ethernet entre la carte de commande de contrôleur la carte mère sécurité et la carte mère, vérifiez qu’un script ou le logiciel UR+ ne surcharge pas la communication entre la carte de C4A1 commande de sécurité...
Page 105 Perte de communication avec Si l'un des processeurs A ou B communique a) Vérifiez la connexion Euromap67 entre la carte mère et l’EUROMAP67 secondaire uP alors, Euromap67 ou le câble entre la carte Euromap67. C4A7 mère et Euromap est défectueux b) Effectuez une séquence de redémarrage complète conformément à...
Page 106 Perte de communication avec Plus d’1 paquet perdu a) Vérifiez que les câbles de communication sont correctement l’articulation 3 branchés C4A15 b) Effectuez une séquence de redémarrage complète conformément à la section 5.3.7 Perte de communication avec Plus d’1 paquet perdu a) Vérifiez que les câbles de communication sont correctement l’articulation 4 branchés...
Page 107 b) Effectuez une séquence de redémarrage complète conformément à la section 5.3.7 Paquet perdu de la carte maîtresse 1 paquet perdu – avertissement Si cela apparaît régulièrement dans le journal : a) Vérifiez que les câbles de communication sont correctement C4A69 branchés b) Effectuez une séquence de redémarrage complète...
Page 108 Paquet perdu de l’articulation 5 Problème de communication sérielle avec Si cela apparaît régulièrement dans le journal : a) Vérifiez que les câbles de communication sont correctement une ou plusieurs articulations C4A75 branchés b) Effectuez une séquence de redémarrage complète conformément à...
Page 109 Désaccord du compteur de paquets Le processeur de sécurité 2 dans le Si cela apparaît régulièrement dans le journal : a) Vérifiez que les câbles de communication sont correctement dans le paquet de l’écran secondaire pendentif d’apprentissage a un désaccord C4A82 branchés de paquet...
Page 110 Désaccord du compteur de paquets Si cela apparaît régulièrement dans le journal : a) Vérifiez que les câbles de communication sont correctement dans le paquet de l’articulation 3 C4A89 branchés b) Effectuez une séquence de redémarrage complète conformément à la section 5.3.7 Désaccord du compteur de paquets Si cela apparaît régulièrement dans le journal : a) Vérifiez que les câbles de communication sont correctement...
Page 111 Perte de communication en raison de Si cela apparaît régulièrement dans le journal : a) Vérifiez que les câbles de communication sont correctement désaccords du compteur de paquets C4A100 branchés b) Effectuez une séquence de redémarrage complète conformément à la section 5.3.7 Avertissement de surcharge du Si cela apparaît régulièrement dans le journal : a) Vérifiez que les câbles de communication sont correctement...
Page 112 Erreur CRC incorrect Problème de communication sérielle avec Vérifiez les connecteurs noirs à 2 fils et les fils dans l’articulation l’articulation. Finalement 2 articulations avec le même ID. Erreur de message inconnu Message de débogage {float} Ne devrait pas se produire dans le champ Si vous voyez cette erreur sur un robot, signalez-le à...
Page 113 Échec de somme de contrôle flash du Mise à jour du « firmware » programme Échec de somme de contrôle flash du Mise à jour du « firmware » C34A0 programme pendant le démarrage Échec de somme de contrôle flash du Mise à...
Page 114 Vitesse max moteur-encodeur a) Effectuez une séquence de redémarrage complète dépassée conformément à la section 5.3.7 C39A3 b) Si cela se produit plus de deux fois d’affilée, remplacez l’articulation Changement d’état illégal dans C39A4 l’articulation détecté Changement d’état trop rapide dans Effectuez une séquence de redémarrage complète Un problème de délai s’est produit C39A5...
Page 115 Défaut du point de surveillance : C39A106 Délai de la tâche CalVal dépassé Défaut du point de surveillance : C39A107 Délai de la tâche de test ROM dépassé Le convertisseur AD a atteint la limite Problème EMC externe ou électronique Vérifiez la présence de problèmes EMC sur la mise à...
Page 116 Échec de vérification du CRC de Problème de communication sérielle avec a) Vérifiez les connecteurs noirs à 2 fils et les fils dans l’articulation b) Effectuez une séquence de redémarrage complète l’articulation 1 sur le bus primaire l’articulation ou le deuxième nœud de bus C44A1 conformément à...
Page 117 Échec de vérification du CRC sur le Probablement une interférence sur le bus a) Vérifiez les connecteurs noirs à 2 fils et les fils dans bus primaire. de communication l’articulation b) Effectuez une séquence de redémarrage complète C44A80 conformément à la section 5.3.7 c) Si cela se produit plus de deux fois d’affilée, contactez votre prestataire de service local pour obtenir de l’aide.
Page 118 Le pendentif d’apprentissage ne Fil lâche ou configuration de sécurité a) Vérifiez le câble et du pendentif d’apprentissage et les répond pas incorrecte. connexions. C50A16 b) Vérifiez les paramètres dans l’onglet Divers du menu Sécurité. L’interface Euromap67 ne répond pas Fil lâche ou configuration de sécurité a) Vérifiez le câble Euromap67 et les connexions.
Page 119 Erreur ADC, 12 V ou 3V3 (12 V trop C50A28 bas) Erreur E/S analogique (-12 V trop C50A29 haut) C50A30 Erreur E/S analogique (-12 V trop bas) C50A31 L’autre SYSSécurité ne s’initialise pas C50A40 Mauvaise tension de l’Alimentation 1 C50A41 Mauvaise tension de l’Alimentation 2 La tension ne disparaîtra pas de C50A42...
Page 120 Dernière réinitialisation du CPU La carte de commande de sécurité a été C50A83 causée par Software-Reset réinitialisé sur demande explicite. (réinitialisation-logiciel) Dernière réinitialisation du CPU C50A84 causée par External-Pin-Reset (réinitialisation-broche-externe) Dernière réinitialisation du CPU C50A85 causée par Brown-Out-Reset (réinitialisation-réduction-tension) C50A99 Mauvais logiciel sur la carte Câble non connecté...
Page 121 Surintensité ES détectée, le max est Erreur d'outil Supprimer toutes les connexions externes à E/S Vérifiez la C53A2 600 mA présence de court-circuit Erreur du système de sécurité Dysfonctionnement du système de sécurité a) Vérifiez la carte mère, la carte de commande de sécurité, le tableau de l’écran, le distributeur de courant (Euromap, si installé).
Page 122 La tension ne disparaîtra pas du Erreur matérielle de la carte de commande a) Effectuez une séquence de redémarrage complète robot de sécurité conformément à la section 5.3.7 C55A51 b) Si cela se produit plus de deux fois d’affilée, remplacez la carte de commande de sécurité...
Page 123 Le courant du robot est trop haut C55A121 pendant l’arrêt de sécurité Arrêt de surtension La tension a dépassé 55 V a) Vérifiez le câble des consommateurs d’énergie et les connexions. b) Vérifiez l’énergie c) Remplacez le consommateur d’énergie Échec de relâchement du frein a) Vérifiez le frein, solénoïde b) Vérifiez la configuration du PCO, la charge utile et les paramètres de montage...
Page 124 Problème thermique : Avertissement a) Vérifiez que rien n’entrave le mouvement libre des Avertissement : Charge statique trop articulations C62A3 haute b) Vérifiez la configuration du PCO, la charge utile et les paramètres de montage Problème thermique : Température Arrêt a) Vérifiez que rien n’entrave le mouvement libre des de l’articulation : Extinction (85 C) articulations...
Page 125 Mise à jour du « firmware » Le matériel est de taille 1, mauvais Défaut : Firmware de l’articulation C71A1 « firmware » à l’articulation Mise à jour du « firmware » Le matériel est de taille 2, mauvais Défaut : Firmware de l’articulation C71A2 «...
Page 126 Vérifiez la connexion d’alimentation entre l’alimentation et la nous attendons à 2 (UR10) C72A2 carte flash de l’UR10 est dans un robot UR5 carte de commande de sécurité et vérifiez que la carte flash / clé USB correspond au robot...
Page 127 Décodage invalide : Mauvais a) Effectuez une séquence de redémarrage complète alignement de la tête de lecture, conformément à la section 5.3.7 b) Vérifiez la mise à la masse et le blindage pour détecter tout anneau endommagé ou présence C75A1 problème de CEM d’un champ magnétique externe.
Page 128 Changement soudain de position La lecture de position de l’encodeur était détecté sur l’encodeur d’articulation différente de la valeur attendue. Grand changement soudain de La lecture de position de l’encodeur a été position détecté sur l’encodeur drastiquement différente de la valeur d’articulation attendue, la dernière mesure a été...
Page 129 Avertissement de pièce en temps Surcharge possible du CPU à cause de la Restructurez le programme utilisateur C116 réel structure du programme utilisateur Échec du redémarrage de la carte de La carte de commande de sécurité n’a pas Effectuez une séquence de redémarrage complète C117 commande de sécurité...
Page 130 Arrêt de protection : De grands a) Vérifiez que la position du robot dans le graphique 3D correspond à celle du vrai robot afin de veiller à ce mouvements du robot sont détectés que les encodeurs fonctionnent avant de relâcher les freins. Reculez-vous et regardez le robot effectuer son alors qu’il est éteint.
Page 131 Chevauchement des lissages dans un Réduisez le rayon de lissage ou choisissez des points de passage C171A11 DéplacementL, un point de passage a plus éloignés. été ignoré Chevauchement des lissages dans un Réduisez le rayon de lissage ou choisissez des points de passage C171A12 DéplacementL, un point de passage a plus éloignés.
Page 132 Pas de mouvement détecté pendant C190A4 l’essai de déplacement du moteur L’alignement de température ne s’est C190A11 pas préchauffé à 45 °C en 30 minutes L’alignement de température ne s’est C190A12 pas refroidi à 45 °C en 60 minutes C191 Violation du système de sécurité...
Page 133 Le robot ne bouge pas en mode Lorsque le robot est arrêté à cause d’une a) Vérifiez si le robot est poussé physiquement pendant l’arrêt d’arrêt violation de sécurité ou d’un arrêt de de protection C191A15 sécurité, le système de sécurité génère b) Vérifiez la configuration du PCO, la charge utile et les cette erreur si le robot se déplace pendant paramètres de montage...
Page 134 Sortie du mode non réduit non a) Vérifiez le « firmware »/mettez le « firmware » à jour réglée, alors qu’elle devrait l’être C191A27 b) Effectuez une séquence de redémarrage complète conformément à la section 5.3.7 L’arrêt d’urgence du robot a dépassé Charge utile trop haute a) Vérifiez que la charge utile maximale du robot n’a pas été...
Page 135 C192 Défaut du système de sécurité Robot toujours alimenté après un Lorsque l’arrêt d’urgence est actif, le bras arrêt d’urgence robotique s’éteint. Le contrôleur est responsable de l’envoi de la commande de C192A1 mise hors tension. Cette erreur est générée si le système de sécurité...
Page 136 Désaccord d’alimentation Calcul de puissance : désaccord uP-A et uP- Erreur d’articulation : Vérifiez les codes d'erreur précédents de C192A12 la même articulation et évaluez Désaccord de fenêtre de couple de C192A13 l’articulation Désaccord d’entrée du mode réduit Désaccord uP-A et uP-B des E/S de sécurité Vérifiez les dispositifs de sécurité...
Page 137 Désaccord d’entrée de réinitialisation Désaccord uP-A et uP-B des E/S de sécurité Vérifiez les dispositifs de sécurité et les câbles/connexions vers C192A29 de protection ces dispositifs. Le processeur de sécurité a démarré C192A30 en mode défaut Désaccord de sortie du mode réduit Désaccord uP-A et uP-B des E/S de sécurité...
Page 138 L’articulation 1 est en mode de La carte de commande de sécurité a a) Voir l’erreur précédente défaut détecté une erreur b) Mettez le « firmware » à jour sur l’articulation C193A1 c) Effectuez une séquence de redémarrage complète conformément à la section 5.3.7 L’articulation 2 est en mode de La carte de commande de sécurité...
Page 139 Euromap 2 est en mode de défaut La carte de commande de sécurité a a) Voir l’erreur précédente C193A10 détecté une erreur b) Effectuez une séquence de redémarrage complète conformément à la section 5.3.7 L’un des nœuds n’est pas amorcé ou C194 manquant L’articulation 0 n’a pas été...
Page 140 L’articulation 1 n’est pas prête alors Doit au moins être en mode IDLE (veille) Vérifiez la présence d’un câble de communication lâche. C194A129 que le relâchement du frein est lorsque le relâchement du frein est demandé demandé L’articulation 2 n’est pas prête alors Doit au moins être en mode IDLE (veille) Vérifiez la présence d’un câble de communication lâche.
Page 141 Erreur matérielle de la carte de Carte de commande de sécurité : uP-A a a) Effectuez une séquence de redémarrage complète commande de sécurité détecté une erreur conformément à la section 5.3.7 C200 b) Si cela se produit plus de deux fois d’affilée, remplacez la carte de commande de sécurité...
Page 142 La bonne broche d’alimentation Carte de commande de sécurité : uP-A a a) Effectuez une séquence de redémarrage complète 3V3A est basse détecté une erreur conformément à la section 5.3.7 C200A9 b) Si cela se produit plus de deux fois d’affilée, remplacez la carte de commande de sécurité...
Page 143 Le courant PC est trop haut La carte mère prend un courant trop haut a) Effectuez une séquence de redémarrage complète conformément à la section 5.3.7 C200A17 b) Vérifiez le câble entre la carte de commande de sécurité et la carte mère et vérifiez toutes les connexions vers la carte de commande.
Page 144 Il a fallu trop de temps pour stabiliser Erreur de carte de commande de sécurité a) Effectuez une séquence de redémarrage complète les ES 24 V conformément à la section 5.3.7 C200A24 c) Vérifiez le 24 V externe et la carte de commande de sécurité à...
Page 145 PolyScope a détecté une incohérence PolyScope vérifie continuellement que les a) Vérifiez que la version du logiciel est la même ou plus récente entre les paramètres de sécurité paramètres de sécurité affichés sont les que celle du firmware sur le carte de commande de sécurité. C203A0 affichés et à...
Page 146 La vitesse de l’articulation cible ne correspond pas à la position de C206A1 l’articulation cible – Articulation 1 (Épaule) La vitesse de l’articulation cible ne correspond pas à la position de C206A2 l’articulation cible – Articulation 2 (Coude) La vitesse de l’articulation cible ne correspond pas à...
Page 147 Le calibrage cinématique pour le La somme de contrôle de calibrage stockée Si vous déplacez un programme d’un robot différent vers celui- C214A0 robot ne correspond pas aux dans calibration.conf ne correspond pas ci, calibrez à nouveau la cinématique dans le second robot pour articulations aux valeurs des articulations améliorer la cinématique, sinon ignorez ce message.
Page 148 Le décalage de l'articulation du L’articulation a été mise à zéro par l’utilisateur. Effectuez un C216A3 coude a changé calibrage cinématique pour améliorer la cinématique si nécessaire. Le décalage de l’articulation du L’articulation a été mise à zéro par l’utilisateur. Effectuez un C216A4 poignet 1 a changé...
Page 149: Voyants Led Et Fusibles Sur La Carte De Commande De Sécurité
5.2 Voyants LED et fusibles sur la carte de commande de sécurité Carte de commande de sécurité (SCB) 1) Fusible 48 V : Le fusible 5 A (F801) « 48V » protège tous 48 V dans le système inclusif de Euromap de la surtension. Ces informations sont réservées au dépannage.
Page 150: Séquence De Démarrage Normal Pour Une Cb3.X Ur5
5.2.1 Séquence de démarrage normal pour une CB3.x UR5 1) La LED de l’alimentation 12 V est allumée lorsque le cordon d'alimentation est connecté à une alimentation en courant de travail. 2) Lorsque le bouton d'alimentation sur le pendentif d'apprentissage est pressé, tous les voyants LED sont allumés, sauf les LED pour 48 V, 24V et R.
Page 151: Phénomènes D'erreur
5.3 Phénomènes d'erreur 5.3.1 Contrôleur AUCUN CONTRÔLEUR affiché à l’écran Initializing (Initialisation) Contrôleur = AUCUN CONTRÔLEUR affiché à l'écran INITIALIZING (INITIALISATION) Remplacez le câble Ethernet entre la carte mère Câble Ethernet défectueux et la carte de commande de sécurité et vérifiez que le problème est résolu Remplacez la carte de commande de sécurité...
Page 152: Aucun Câble Affiché Pendant La Mise Sous Tension
électrique 12 V Voir 5.2.1 Séquence de démarrage normal pour Remplacez l'alimentation une CB3.x UR5 12 V À l'étape 1 en particulier Cela correspond-il a la séquence mentionnée ? Voir 5.2.1 Séquence de démarrage normal pour Remplacez la carte de une CB3.x UR5...
Page 153: Arrêt De Protection
5.3.3 Arrêt de protection Lire également l'article 18939 sur Arrêt de protection le site de support www.universal-robots.com/support Réglez la configuration du PCO, la charge utile et les Vérifiez la configuration du PCO, la charge utile et paramètres de montage les paramètres de montage, elle doit correspondre à b) Vérifiez que les l'outil réel et à...
Page 154 Ignorer les arrêts de protection est considéré comme une mauvaise utilisation du robot , ce qui annule la garantie. Ces défauts peuvent être masqués dans les deux circonstances suivantes : 1) Le personnel a simplement réinitialisé un défaut sans examiner les raisons pour lesquelles le défaut est arrivé.
Page 155: Échec De Mise Sous Tension Dans L'écran Initializing (Initialisation)
5.3.4 Échec de mise sous tension dans l’écran Initializing (Initialisation) Si l'alimentation se coupe quelques secondes après la mise sous tension du robot dans la fenêtre Initializing (Initialisation), plusieurs causes éventuelles peuvent expliquer ce phénomène. Il y a de fortes chances qu’il y ait une panne dans le contrôleur ou une défaillance de communication avec une articulation ou l'outil.
Page 156: Liste De Contrôle Après Une Collision
5.3.5 Liste de contrôle après une collision Liste de contrôle après une collision Vérifiez l’historique des messages d'erreur et consultez la section Codes d'erreur pour une explication détaillée Arrêtez le programme robot et appuyez sur le bouton d'arrêt d'urgence avant d'entrer dans la cellule de travail Retirez le couvercle et Inspectez visuellement le bras robotique.
Page 157: Communication Aux Articulations Et Outils
5.3.6 Communication aux articulations et outils Vérifiez s'il y a communication aux articulations et outils Passez en mode Expert et démarrez le bras robotique. Vérifiez que tous les articulations / outils communiquent Aucune communication à l’articulation n’affichera « Mise hors tension » Aucune communication à...
Page 158: Séquence De Redémarrage Complète
5.3.7 Séquence de redémarrage complète. Pour effectuer un redémarrage complet du système du robot, suivez ces 5 étapes : Appuyez sur la touche d’alimentation Pour redémarrer du pendentif d’apprentissage et suivez complètement, procédez les instructions à l’écran comme suit ... Envoyez la commande power off Envoyez la commande power off Étape 1...
Page 159: Schémas Électriques
5.4 Schémas électriques 5.4.1 Vue schématique Les schémas au format PDF ou au format E-plan sont disponibles sur le site de support : www.universal-robots.com/support/ Tous droits réservés. Servicemanual_UR5_en_3.2.6...
Page 165: Schémas E-Plan
5.4.2 Schémas E-plan Les schémas au format PDF ou au format E-plan sont disponibles sur le site de support : https://www.universal-robots.com/support/ Tous droits réservés. Servicemanual_UR5_en_3.2.6...
Page 178: Pièces De Rechange
122039 Support de montage d'outils UR5 CB2+ 122050 122050 Support de montage de la base avec câble de 6 m UR5 122121 Poignet 1 de l’articulation de taille 1 UR5 CB3 122011 Poignet 1 de l’articulation de taille 1 UR5 +CB2 122221 Poignet 2 de l’articulation de taille 1 UR5 CB3...
Page 179: Référence
Référence Référence Nom du produit UR3 UR5 UR10 Tout 122973 Contrôleur sans pendentif d'apprentissage UR3 122900 Contrôleur sans pendentif d'apprentissage UR5 CB3.1 122950 Contrôleur sans pendentif d'apprentissage UR10 CB3.1 122091 Pendentif d'apprentissage complet CB3/CB3.1 122092 Pendentif d'apprentissage complet CB2/CB2.1 122673...
Page 180 * Bracelet ESD 164084 164084 * Câble de dérivation (pour l’installation de l’articulation-ID) 185500 Outil de calibrage double Support pour montage du bras robotique UR5 (profil de 131501 131501 l’article) 131502 131502 Support pour montage du bras robotique UR5 (profil BOSCH) Support pour montage du bras robotique UR3 (profil de l’article...
Page 181: Emballage Du Robot
• Retirez les outils externes et les connexions électriques externes avant l’expédition. • Universal Robots peut rejeter l’expédition si des produits tiers ne peuvent pas être démontés sans risque ou s’ils interdisent l’exécution de tests post-réparation nécessaires. • Universal Robots n’assume aucune responsabilité pour l’expédition retour de biens tiers.
Page 182: Journal De Modification
8. Journal de modification Date Révision Action Modifications 3 mai 2014 UR5_en_3.0 Ajouté Révision 3.0 publiée 19 juin 2014 UR5_en_3.0.1 Modifié Photos et illustrations modifiées pour correspondre au robot de 3e génération 29 juillet 2014 UR5_en_3.0.2 Modifié Codes d'erreur, pièces de rechange modifiés pour correspondre au robot de 3e génération et manipulation ESD ajouté...

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Universal Robots UR5 Instructions De Service

1 Informations Générales

2 Activités D'inspection Recommandées

4 Logiciel

5 Dépannage

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