S ´ Election De Fonction; S ´ Election De Valeur De Force - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

14.24 Commande : Force
S ´ election de fonction
Le menu Fonction sert ` a s´ e lectionner le syst` e me de coordonn´ e es (axes) utilis´ e par le
robot quand il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent
` a celles d´ e finies dans l'installation, (voir 13.12).
Type de mode force
Il existe quatre types diff´ e rents de mode force qui d´ e terminent chacun la mani` e re
dont la fonction s´ e lectionn´ e e sera interpr´ e t´ e e.
— Simple : Un seul axe sera conforme en mode force. La force le long de cet
— Trame : Le type rep` e re permet une utilisation plus avanc´ e e. Ici, la conformit´ e et
— Point : Lorsque Point est s´ e lectionn´ e , dans le rep` e re l'axe y pointe ` a partir du
— Mouvement : Mouvement signifie que le rep` e re changera avec la direction du
Pour les trois derniers types, le rep` e re r´ e el peut ˆ e tre visualis´ e en phase d'ex´ e cution
dans l'onglet graphique (voir 14.29), lorsque le robot fonctionne en mode force.
S ´ election de valeur de force
— La valeur force ou couple peut ˆ e tre d´ e finie pour les axes conformes et le bras
— Pour les axes non conformes le bras du robot suivra la trajectoire d´ e finie par
Pour les param` e tres de translation, la force est sp´ e cifi´ e e en Newtons [N] et pour les
param` e tres de rotation, le couple est sp´ e cifi´ e en Newton m` e tres [Nm].
Version 3.5.5
axe est r´ e glable. La force d´ e sir´ e e sera toujours appliqu´ e e le long de l'axe z de
la fonction s´ e lectionn´ e e. Cependant pour les fonctions ligne, c'est le long de
l'axe y.
les forces des six degr´ e s de libert´ e peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es ind´ e pendamment.
point central de l'outil du robot vers l'origine de la fonction s´ e lectionn´ e e. La
distance entre le point central de l'outil du robot et l'origine de la fonction
s´ e lectionn´ e e doit ˆ e tre d'au minimum 10 mm. Noter que le rep` e re changera
dans la phase d'ex´ e cution lorsque la position du point central de l'outil du
robot changera. Les axes x et z du rep` e re sont d´ e pendants de l'orientation
originale de la fonction s´ e lectionn´ e e.
mouvement du point central de l'outil. L'axe x du rep` e re sera la projection
de la direction du mouvement du point central de l'outil sur le plan couvert
par les axes x et y de la fonction s´ e lectionn´ e e. L'axe y sera perpendiculaire au
mouvement du bras du robot et dans le plan x-y de la fonction s´ e lectionn´ e e.
Cela peut ˆ e tre utile pour ´ e barber le long d'une trajectoire complexe n´ e cessitant
une force perpendiculaire au mouvement du point central de l'outil.
Noter lorsque le bras du robot n'est pas en mouvement : en entrant en mode
force avec le robot immobilis´ e , il n'y aura pas d'axe conforme avant que la
vitesse du point central de l'outil soit sup´ e rieure ` a z´ e ro. Si, ult´ e rieurement,
toujours en mode force, le bras du robot est ` a nouveau immobilis´ e , le rep` e re a
la mˆ e me orientation que la derni` e re fois o ` u la vitesse du point central de l'outil
´ e tait sup´ e rieure ` a z´ e ro.
du robot ajuste sa position pour atteindre la force s´ e lectionn´ e e.
le programme.
II-101 CB3