Commande : Recherche - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

"AvantDémarrage"
La séquence optionnelle AvantDémarrage est exécutée juste avant que l'opération démarre. Elle
peut servir à attendre des signaux «prêt».
"AprèsFin"
La séquence optionnelle AprèsFin est exécutée lorsque le fonctionnement est terminé. Elle peut
servir à signaler que le mouvement du convoyeur doit démarrer en se préparant pour la palette
suivante.

1.24.30. Commande : Recherche

Une fonction de recherche utilise un capteur afin de déterminer lorsque la position correcte est
atteinte pour saisir ou lâcher un article. Le capteur peut être un switch à bouton-poussoir, un
capteur de pression ou un capteur capacitif. Cette fonction est faite pour le travail sur des piles
d'articles d'épaisseur variable ou lorsque les positions exactes des articles ne sont pas connues
ou sont trop difficiles à programmer.
Empilage Désempilage
En programmant un fonctionnement recherche pour travailler sur une pile, il faut définir le point
de démarrage, s, la direction d'empilage, d et l'épaisseur des articles dans la pile, i.
De plus, il faut définir la condition d'atteinte de la position suivante de la pile ainsi qu'une
séquence de programme spéciale qui sera exécutée à chacune des positions de la pile. La
vitesse et les accélérations doivent également être fournies pour le déplacement impliqué dans
e fonctionnement pile.
UR5 206 Manuel utilisateur