Configuration De Suivi Du Convoyeur; Paramètres Du Convoyeur - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

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Le mouvement relatif à P1 est répété plusieurs fois, chaque fois par un décalage o. Dans cet
exemple, le décalage est réglé sur 10 cm dans la direction Y (voir la figure
O1 et O2). Il est possible d'y parvenir en utilisant des fonctions de script pose_ajout() ou pose_
trans() pour manipuler la variable. Il est possible de basculer vers une fonction différente lorsque
le programme est en cours d'exécution au lieu d'ajouter un simple décalage. Cette option est
présentée dans l'exemple ci-dessous (voir figure
commande DéplacementL P1_var peut basculer entre deux plans P1 et P2.

1.23.13. Configuration de suivi du convoyeur

La Configuration de suivi du convoyeur permet de déplacer jusqu'à deux convoyeurs séparés à
configurer. La configuration de suivi du convoyeur fournit des options de configuration du robot
afin qu'il fonctionne avec des encodeurs absolus ou progressifs ainsi que des convoyeurs
linéaires ou circulaires.
Paramètres du convoyeur
Incrémental
les encodeurs progressifs peuvent être connectés aux entrées numériques 0 à 3. Le
décodage des signaux numériques a lieu à 40 kHz. En utilisant un encodeur quadratique
(nécessitant deux entrées), le robot est capable de déterminer la vitesse ainsi que la
direction du convoyeur. Si la direction du convoyeur est constante, il est possible d'utiliser
une seule entrée, qui détecte les fronts de Montée, de Descente, ou de Montée et Descente
afin de déterminer la vitesse du convoyeur.
Absolu
les encodeurs Absolus peuvent être utilisés connectés par le biais d'un signal MODBUS.
Ceci nécessite une préconfiguration du registre de sortie MODBUS numérique dans la
(section 1.23.11. Installation → Configuration E/S client MODBUS sur la
Manuel utilisateur
CF : 15.7: Passer d'une fonction de plan à une autre
CF : 15.7) où la fonction de référence pour la
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CF : 15.6, décalages
page 143).
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