Positions Articulations; Bouton Annuler - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose
lement activ´ e s'affiche en dessous du s´ e lecteur de fonction. Pour de plus amples
informations sur la configuration de plusieurs TCP nomm´ e s, voir 13.6 Les cases
textuelles affichent les valeurs compl` e tes des coordonn´ e es de ce TCP par rapport ` a
la fonction s´ e lectionn´ e e. X, Y et Z contr ˆ olent la position de l'outil, tandis que RX, RY
et RZ contr ˆ olent l'orientation de l'outil.
Utilisez le menu d´ e roulant au-dessus des cases RX, RY et RZ pour choisir la repr´ e sentation
d'orientation. Les types disponibles sont :
— Le vecteur de rotation [rad] L'orientation est donn´ e e en vecteur de rotation. La
— Vecteur de rotation [ ] L'orientation est donn´ e e en vecteur de rotation, o ` u la
— RPY [rad] Angles Roll, pitch et yaw (RPY), o ` u les angles sont en radians. La
— Angles RPY [ ] Roll, pitch et yaw (RPY), o ` u les angles sont en degr´ e s.
Les valeurs peuvent ˆ e tre modifi´ e es en cliquant sur les coordonn´ e es. Cliquer sur les
boutons + ou - juste ` a droite d'une boˆ ı te vous permet d'ajouter ou de soustraire
une somme de/vers la valeur actuelle. Appuyer et maintenir enfonc´ e un bouton
pour augmenter/diminuer directement la valeur. Plus le bouton est enfonc´ e , plus
l'augmentation/diminution sera importante.

Positions articulations

Permet de sp´ e cifier directement les positions individuelles de l'articulation. Chaque
position d'articulation peut avoir une valeur comprise entre
sont les limites d'articulation. Les valeurs peuvent ˆ e tre modifi´ e es en cliquant sur la
position de l'articulation. Cliquer sur les boutons + ou - juste ` a droite d'une boˆ ı te
vous permet d'ajouter ou de soustraire une somme de/vers la valeur actuelle. Ap-
puyer et maintenir enfonc´ e un bouton pour augmenter/diminuer directement la
valeur. Plus le bouton est enfonc´ e , plus l'augmentation/diminution sera impor-
tante.
Bouton OK
Si cet ´ e cran a ´ e t´ e activ´ e ` a partir de l'onglet D´ e placement (voir 13.1), cliquer sur
le bouton OK pour revenir ` a l'onglet D´ e placement, pour que le bras du robot se
d´ e place vers la cible sp´ e cifi´ e e. Si la derni` e re valeur sp´ e cifi´ e e est une coordonn´ e e
de l'outil, le bras du robot se d´ e place vers la position cible en utilisant le type de
mouvement D´ e placementL, tandis que le bras du robot se d´ e place vers la position
cible en utilisant le type de mouvement D´ e placementJ, si une position d'articulation
a ´ e t´ e sp´ e cifi´ e e en dernier. Les diff´ e rents types de mouvements sont d´ e crits au 14.5.

Bouton Annuler

Le bouton Annuler permet de quitter l'´ e cran en abandonnant tous les change-
ments.
Version 3.5.5
longueur de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-mˆ e me
donne l'axe autour duquel il faut pivoter. Il s'agit du r´ e glage par d´ e faut.
longueur du vecteur est l'angle ` a tourner en degr´ e s.
matrice de rotation RPY (rotation X, Y', Z") est donn´ e e par :
R , , R
rpy
Z
R R
Y X
II-37
360 et 360 , qui
CB3