Fonctions Et Interfaces De S´ E Curit´ E; Introduction - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

2 Fonctions et interfaces de s ´ ecurit ´ e

2.1 Introduction

Les robots UR sont ´ e quip´ e s de toute une gamme de fonctions de s´ e curit´ e int´ e gr´ e es
ainsi que d'interfaces ´ e lectriques de s´ e curit´ e pour connecter d'autres machines et
des dispositifs de protection suppl´ e mentaires. Chaque fonction et interface de s´ e curit´ e
est surveill´ e e selon la norme ISO13849-1 :2008 (voir Chapitre 8 pour les certifica-
tions) avec le Niveau de performance d (PLd).
Voir le chapitre 10 dans la section II pour la configuration des fonctions, entr´ e es
et sorties relatives ` a la s´ e curit´ e dans l'interface utilisateur. Voir le chapitre 5 pour
obtenir les descriptions de la mani` e re de connecter les dispositifs de s´ e curit´ e ` a l'in-
terface ´ e lectrique.
Le robot poss` e de un certain nombre de fonctions de s´ e curit´ e qui peuvent ˆ e tre uti-
lis´ e es pour limiter le mouvement de ses articulations et du point central de l'outil
(TCP) du robot. Le TCP est le point central de la bride de sortie avec l'ajout du
d´ e calage du point central de l'outil.
Les fonctions de s´ e curit´ e de limitation sont :
Version 3.5.5
DANGER:
L'utilisation de param` e tres de configuration de s´ e curit´ e autres que
ceux d´ e finis dans le cadre de l'´ e valuation des risques men´ e e par
l'int´ e grateur peut entraˆ ı ner des dangers ne pouvant pas ˆ e tre rai-
sonnablement ´ e limin´ e s ou des risques qui ne sont pas suffisam-
ment r´ e duits.
REMARQUE:
1. L'utilisation et la configuration des fonctions et interfaces re-
latives ` a la s´ e curit´ e doivent ˆ e tre effectu´ e es conform´ e ment ` a
l'´ e valuation des risques que l'int´ e grateur m` e ne pour une ap-
plication sp´ e cifique du robot, voir la section 1.7 au chapitre 1.
2. Si le robot d´ e c` e le une anomalie ou violation dans le syst` e me
de s´ e curit´ e , par exemple l'un des cˆ a bles du circuit d'arrˆ e t
d'urgence est coup´ e , ou la limite d'une fonction de s´ e curit´ e
est d´ e pass´ e e, un arrˆ e t de cat´ e gorie 0 est lanc´ e . Le pire d´ e lai de
r´ e action entre le moment o ` u une erreur se produit et le mo-
ment o ` u le robot est arrˆ e t´ e est affich´ e ` a la fin de ce chapitre.
Ce d´ e lai doit ˆ e tre pris en compte dans le cadre de l'´ e valuation
des risques men´ e e par l'int´ e grateur.
I-13 UR3/CB3