Partage De L'arr ˆ Et D'urgence Avec D'autres Machines; Arr ˆ Et De Protection Avec Reprise Automatique - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

5.3 E/S du contr ˆ oleur
5.3.2.3 Partage de l'arr ˆ et d'urgence avec d'autres machines
Souvent, on souhaite pouvoir configurer un circuit d'arrˆ e t d'urgence commun lorsque
le robot est utilis´ e avec d'autres machines. Ce faisant, l'op´ e rateur n'a pas besoin de
r´ e fl´ e chir aux boutons d'arrˆ e t d'urgence ` a utiliser.
L'entr´ e e Arrˆ e t d'urgence robot ne peut pas ˆ e tre utilis´ e e ` a des fins de partage, ´ e tant
donn´ e que les deux machines s'attendent pour sortir de l'´ e tat d'arrˆ e t d'urgence.
Afin de partager la fonction d'arrˆ e t d'urgence avec d'autres machines, les fonctions
d'E/S configurables suivantes doivent ˆ e tre configur´ e es par le biais de la GUI.
— Paire d'entr´ e es configurables : Arrˆ e t d'urgence externe.
— Paire de sorties configurables : Arrˆ e t d'urgence syst` e me.
L'illustration ci-dessous montre comment deux robots UR partagent leurs fonctions
d'arrˆ e t d'urgence. Dans cet exemple, les E/S configur´ e es utilis´ e es sont CI0-CI1 et
CO0-CO1.
Si plus de deux robots UR ou autres machines doivent ˆ e tre connect´ e s, un automate
programmable de s´ e curit´ e est n´ e cessaire pour commander les signaux d'arrˆ e t d'ur-
gence.
5.3.2.4 Arr ˆ et de protection avec reprise automatique
Un exemple de dispositif d'arrˆ e t de protection ´ e l´ e mentaire est un contacteur de
porte grˆ a ce auquel le robot est arrˆ e t´ e lorsqu'une porte est ouverte, voir l'illustration
ci-dessous.
Cette configuration est uniquement destin´ e e ` a une application o ` u l'op´ e rateur ne
peut pas passer la porte et la fermer derri` e re lui. Les E/S configurables peuvent
ˆ e tre utilis´ e es pour configurer un bouton de r´ e initialisation ` a l'ext´ e rieur de la porte,
afin de r´ e activer le mouvement du robot.
Version 3.5.5
Configurable Outputs
Configurable Inputs
24V 24V 0V
CI0 CI4 CO0
24V 24V 0V
CI1 CI5 CO1
24V 24V 0V
CI2 CI6 CO2
24V 24V 0V
CI3 CI7 CO3
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
0V
A B
CO4
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
I-35
Configurable Outputs
Configurable Inputs
24V 24V 0V
CI0 CI4 CO0
24V 24V 0V
CI1 CI5 CO1
24V 24V 0V
CI2 CI6 CO2
24V 24V 0V
CI3 CI7 CO3
UR3/CB3
0V
CO4
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7