Basculer D'une Fonction De Plan ` A Une Autre; Configuration De Suivi Du Convoyeur - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

13.13 Configuration de suivi du convoyeur
Cette option est pr´ e sent´ e e dans l'exemple ci-dessous (voir figure 13.7) o ` u la fonc-
tion de r´ e f´ e rence pour la commande D´ e placementL P1 var peut basculer entre deux
plans P1 et P2.
Programme de robot
D´ e placementJ
S1
si (entr´ e e_num´ e rique[0]) puis
P1_var = P1
sinon
P1_var = P2
Fonction D´ e placementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
F
13.13 Configuration de suivi du convoyeur
Lors de l'utilisation d'un convoyeur, le robot peut ˆ e tre configur´ e de telle sorte qu'il
suive son mouvement. La configuration de suivi du convoyeur fournit des options
de configuration du robot afin qu'il fonctionne avec des encodeurs absolus et pro-
gressifs ainsi que des convoyeurs lin´ e aires et circulaires.
Param ` etres du convoyeur
Progressif : encodeurs progressifs peuvent ˆ e tre connect´ e s aux entr´ e es num´ e riques 0
Absolu : encodeurs Absolus peuvent ˆ e tre utilis´ e s lorsqu'ils sont connect´ e s par le
Convoyeurs lin ´ eaires
Lorsqu'un convoyeur lin´ e aire est s´ e lectionn´ e , une fonction de ligne doit ˆ e tre confi-
gur´ e e dans la partie Fonctions de l'installation pour d´ e terminer la direction du
convoyeur. La fonction de ligne doit ˆ e tre parall` e le ` a la direction du convoyeur, et
les deux points d´ e finissant la fonction de ligne doivent ˆ e tre s´ e par´ e s d'une grande
distance. Il est recommand´ e de configurer la fonction de ligne en plac ¸ ant l'outil fer-
mement contre le c ˆ ot´ e du convoyeur lors de l'apprentissage des deux points. Si la
Version 3.5.5
13.7 – Basculer d'une fonction de plan ` a une autre
IGURE
` a 3. Le d´ e codage des signaux num´ e riques a lieu ` a 40 kHz. En utilisant un enco-
deur quadratique (n´ e cessitant deux entr´ e es), le robot est capable de d´ e terminer
la vitesse ainsi que la direction du convoyeur. Si la direction du convoyeur est
constante, il est possible d'utiliser une seule entr´ e e, qui d´ e tecte les fronts de
Mont´ e e, de Descente, ou de Mont´ e e et Descente afin de d´ e terminer la
vitesse du convoyeur.
biais d'un signal MODBUS. Ceci n´ e cessite une pr´ e configuration du registre
d'entr´ e e MODBUS num´ e rique dans la (section
II-63
13.11).
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