Vitesse Maximum; Plage De Positions - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

repoussement dont la magnitude augmente au fur et à mesure que l'articulation se rapproche de
la limite. Cette force est générée lorsque la vitesse d'articulation est environ dans les 20 °/s de
la limite de vitesse ou la position d'articulation est environ dans les 8 ° de la limite de position.
La plage de position Poignet 3 est illimitée par défaut. Lors de l'utilisation de câbles fixés au
robot, vous devez d'abord décocher la case Plage illimitée pour le poignet 3 pour éviter une
tension de câble et des arrêts de protection.

Vitesse maximum

Cette option définit la vitesse angulaire maximum de chaque articulation. Ceci s'effectue en
tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur. La valeur la plus élevée acceptée
est répertoriée dans la colonne intitulée Maximum. Aucune des valeurs ne peut être paramétrée
en-dessous de la valeur de tolérance.
Veuillez noter que les champs relatifs aux limites en mode Réduit sont désactivés lorsque ni un
plan de sécurité ni une entrée configurable ne sont réglés pour le déclencher
sécurité sur la page 109
Limites sur la page suivante
homologues du mode Normal.
Les tolérances et l'unité pour chaque limite sont répertoriées à la fin de la ligne qui lui
correspond. Lorsqu'un programme est en cours d'exécution, la vitesse du bras du robot est
automatiquement ajustée pour ne pas dépasser les valeurs saisies moins la tolérance
(voir 1.20.4. Tolérances sur la
valeur de tolérance n'est présent que pour indiquer que la tolérance est soustraite de la valeur
réelle saisie. Néanmoins, si la vitesse angulaire d'une articulation dépasse la valeur saisie (sans
tolérance), le système de sécurité effectue un arrêt de catégorie 0.

Plage de positions

Cet écran définit la plage de positions de chaque articulation. Ceci s'effectue en tapant sur les
champs textuels correspondants et en saisissant de nouvelles valeurs pour la limite de position
de l'articulation inférieure et supérieure. L'intervalle saisi doit tomber dans les valeurs
répertoriées dans la colonne intitulée Range et la limite inférieure ne peut pas dépasser la limite
supérieure.
Remarque : Les champs relatifs aux limites en mode Réduit sont désactivés lorsque ni un plan
de sécurité ni une entrée configurable ne sont réglés pour le déclencher
sécurité sur la page 109
Les tolérances et l'unité pour chaque limite sont répertoriées à la fin de la ligne qui lui
correspond. La première valeur de tolérance s'applique à la valeur minimale et la deuxième
s'applique à la valeur maximale. L'exécution du programme est interrompue lorsque la position
d'une articulation est sur le point de dépasser la plage obtenue par l'addition de la première
tolérance à la valeur minimum saisie et la soustraction de la deuxième tolérance de la valeur
maximale saisie, s'il continue à se déplacer le long de la trajectoire prévue. Veuillez noter que le
signe moins affiché avec chaque valeur de tolérance n'est présent que pour indiquer que la
tolérance est soustraite de la valeur réelle saisie. Néanmoins, si la position de l'articulation
dépasse la plage saisie, le système de sécurité effectue un arrêt de catégorie 0.
Manuel utilisateur
pour plus d'informations). En outre, les limites relatives au
et mode Réduit ne doivent pas être plus élevées que leurs
page 94). Veuillez noter que le signe moins affiché avec chaque
pour plus d'informations).1.20.12. Limites sur la page suivante
101
(voir 1.20.13. E/S de
1.20.12.
(voir 1.20.13. E/S de
et
UR5