E/S De S´ E Curit´ E; Le Robot Cesse Tout Mouvement - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

5.3 E/S du contr ˆ oleur
5.3.2 E/S de s ´ ecurit ´ e
Cette section d´ e crit les entr´ e es de s´ e curit´ e d´ e di´ e es (borne jaune avec texte en rouge)
et les E/S configurables (bornes jaunes avec texte en noir) lorsqu'elles sont confi-
gur´ e es comme des E/S de s´ e curit´ e . Les sp´ e cifications communes de la section 5.3.1
doivent ˆ e tre respect´ e es.
Les dispositifs de s´ e curit´ e et les ´ e quipements doivent ˆ e tre install´ e s selon les instruc-
tions de s´ e curit´ e et l'´ e valuation des risques, (voir le chapitre 1).
Toutes les E/S de s´ e curit´ e vont par paires (redondantes) et doivent ˆ e tre conserv´ e es
comme deux branches s´ e par´ e es. Une seule anomalie ne peut pas provoquer la perte
de la fonction de s´ e curit´ e .
Les deux entr´ e es de s´ e curit´ e permanentes sont Arrˆ e t d'urgence robot et le
Arrˆ e t de protection. L'entr´ e e Arrˆ e t d'urgence robot concerne les ´ e quipements
d'arrˆ e t d'urgence uniquement. L'entr´ e e Arrˆ e t de protection concerne tous les types
d'´ e quipements de protection de s´ e curit´ e . La diff´ e rence fonctionnelle est indiqu´ e e
ci-dessous.
Le robot cesse tout
mouvement
Ex´ e cution
gramme
Alimentation robot
R´ e initialiser
Fr´ e quence
tion
N´ e cessite
r´ e initialisation
Cat´ e gorie
(CEI 60204-1)
Niveau
mance de
fonction
veillance (ISO 13849-
1)
Il est possible d'utiliser les E/S configurables pour configurer la fonctionnalit´ e d'E/S
de s´ e curit´ e suppl´ e mentaire, par exemple une sortie d'arrˆ e t d'urgence. La configura-
tion d'un ensemble de E/S configurables pour les fonctions de s´ e curit´ e est r´ e alis´ e e
par le biais de la GUI, voir partie II.
Des exemples de la fac ¸ on d'utiliser les E/S de s´ e curit´ e sont illustr´ e s dans les sous-
sections suivantes.
Version 3.5.5
Arrˆ e t d'urgence
du pro-
d'utilisa-
une Uniquement relˆ a chement frein
d'Arrˆ e t
de perfor-
de sur-
I-33
Oui
Arrˆ e te
Off
Manuel
Peu fr´ e quent
1
PLd
Arrˆ e t de protection
Oui
Met sur pause
On
Automatique ou manuel
Chaque cycle ` a peu fr´ e quent
Non
2
PLd
UR3/CB3