Commande : Palette; Programmation D'un Mode De Fonctionnement Palette; Séquence De Palette/Séquence Pouvant Être Ancrée - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

1.24.29. Commande : Palette

Un mode de fonctionnement palette peut effectuer une séquence de mouvements dans un
ensemble d'endroits donné en tant que modèle (voir
page 200). À chacune des positions du modèle, la séquence de mouvements sera effectuée par
rapport à la position du modèle.

Programmation d'un mode de fonctionnement palette

1. Définir le modèle.
2. Effectuer une SéquencePalette pour ramasser/placer à chaque point individuel. La
séquence décrit ce qui doit être fait à chaque position du modèle.
3. Utiliser le sélecteur à l'écran de commande de séquence pour définir les points de
passage dans la séquence qui doivent correspondre aux positions du modèle.
Séquence de palette/Séquence pouvant être ancrée
Dans un nœud Séquence de palette les mouvements du bras du robot se font par rapport à la
position de la palette. Le comportement d'une séquence est tel que le bras du robot se trouve à
la position spécifiée par le modèle au niveau Position d'ancrage/Point du modèle. Les positions
restantes seront toutes déplacées pour que cela corresponde. Ne pas utiliser la commande
Déplacement à l'intérieur d'une séquence étant donné qu'elle ne serait pas en rapport avec la
position d'ancrage.
Manuel utilisateur
1.24.24. Commande : Modèle sur la
205 UR5