S ´ Election De Limites - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

S ´ election de limites
Il est possible de r´ e gler une limite pour tous les axes mais les limites ont diff´ e rentes
significations selon que les axes sont conformes ou non conformes.
— Conforme : La limite est la vitesse maximale que le point central de l'outil
— Non-conforme : La limite est la d´ e viation maximale autoris´ e e de la trajectoire
R ´ eglages de force de test
Le bouton on/off, marqu´ e Test, fait alterner le comportement du bouton Fonction-
nement libre du mode Teach Pendant vers le test de la commande de force.
Lorsque le bouton Test est sur on et que le bouton Fonctionnement libre au dos du
Teach Pendant est enfonc´ e , le robot se comporte comme si le programme avait at-
teint cette commande de force, ce qui permet de v´ e rifier les r´ e glages avant d'ex´ e cuter
effectivement le programme complet. Cette possibilit´ e est particuli` e rement utile
pour v´ e rifier que les axes et forces conformes ont ´ e t´ e correctement s´ e lectionn´ e s.
Il suffit de maintenir le point central de l'outil du robot d'une main et d'appuyer
sur le bouton Fonctionnement libre de l'autre puis de noter dans quelles directions
le bras du robot peut/ne peut pas ˆ e tre d´ e plac´ e . En quittant cet ´ e cran, le bouton Test
coupe automatiquement ce qui signifie que le bouton Fonctionnement libre au dos
du Teach Pendant est utilis´ e ` a nouveau pour le mode Fonctionnement libre ordi-
naire.
Remarque : Le bouton Fonctionnement libre n'est efficace que lorsqu'une fonction
valide a ´ e t´ e s´ e lectionn´ e e pour la commande force.
CB3
REMARQUE:
Vous devez faire ce qui suit :
— Utilisez la fonction de script obtenir force tcp() dans
un flux s´ e par´ e , pour lire la force et le couple actuels.
— Corrigez le vecteur de cl´ e , si la force et/ou le couple actuel est
inf´ e rieur ` a celui demand´ e .
est autoris´ e ` a atteindre le long/autour de l'axe. Les unit´ e s sont [mm/s] et
[degr´ e s/s].
du programme avant un arrˆ e t de protection du robot. Les unit´ e s sont [mm] et
[degr´ e s].
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14.24 Commande : Force
Version 3.5.5