Exemple : Mise À Jour Manuelle D'une Fonction Pour Ajuster Un Programme; Exemple : Mise À Jour Dynamique De La Pose D'une Fonction - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Exemple : Mise à jour manuelle d'une fonction pour ajuster un programme
Prenons l'exemple d'une application où plusieurs parties d'un programme d'un robot sont
relatives à une table. La figure
through wp4.
Robot Program
MoveJ
S1
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
CF : 15.4: Programme simple avec quatre points de passage relatifs à un plan de fonction mis
L'application exige que le programme puisse être réutilisé pour plusieurs installations de robots
lorsque la position de table ne varie que légèrement. Le mouvement relatif à la table est
identique. En définissant la position de la table en tant que fonction P1 dans l'installation, le
programme avec une commande DéplacementL configurée par rapport au plan peut facilement
être appliqué sur d'autres robots en mettant l'installation à jour avec la position réelle de la table.
Ce concept s'applique à différentes fonctions dans une application, afin d'obtenir un programme
flexible capable de résoudre la même tâche sur de nombreux robots même si d'autres
emplacements dans l'espace de travail varient légèrement d'une installation à une autre.
Exemple : Mise à jour dynamique de la pose d'une fonction
Imaginez une application similaire où le robot doit se déplacer en suivant un modèle spécifique
sur une table afin de résoudre une tâche particulière (voir
Manuel utilisateur
CF : 15.4 illustre le déplacement entre les points de passage wp1
à jour manuellement en changeant la fonction
CF : 15.5).
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