Trajectoires De Lissage Combinées - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

CF :
Trajectoires de lissage combinées
La trajectoire de lissage est affectée par le point de passage où le rayon de lissage est configuré
et le suivant dans l'arborescence du programme. À savoir, dans le programme, dans la figure
16.4 le lissage autour de WP_2 dans cet exemple. Il existe deux positions finales possibles et
pour déterminer le prochain point de passage auquel lisser, le robot doit évaluer le relevé actuel
de WP_2 . La conséquence de cela est plus évidente lors d'un lissage autour WP_1 est affecté
par digital_input[1] au moment d'entrer dans le rayon de lissage. Cela signifie que
l'expression si...puis (ou d'autres déclarations nécessaires pour déterminer le point de passage
suivant, ex. points de passage variables) est évaluée avant que nous atteignions WP_2 qui est en
quelque sorte contre-intuitif lorsque l'on examine la séquence du programme. Si un point de
passage est un point d'arrêt et suivi d'expressions conditionnelles pour déterminer le point de
passage suivant (ex. la commande d'E/S) il est exécuté lorsque le bras du robot s'arrête au point
de passage.
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
CF : 16.4: WP_I est le point de passage initial et il existe deux points de passage finaux
potentiels WP_F_1 et WP_F_2, selon une expression conditionnelle. L'expression
conditionnelle if est évaluée lorsque le bras du robot entre dans le second lissage (*).
UR5
16.3: Chevauchement du rayon de lissage non autorisé (*).
WP_I
WP_2
WP_F_1
WP_1
*
WP_F_2
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CF :
Manuel utilisateur