D´ E Placer L'outil; D´ E Placer Les Articulations; Fonctionnement Libre - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

robot. L'int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente la zone autoris´ e e pour l'orientation de l'outil
(vecteur).
Lorsque le point central de l'outil du robot n'est plus ` a proximit´ e de la limite, la
repr´ e sentation 3D disparaˆ ı t. Si le point central de l'outil est en violation ou tr` e s
proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge.
13.1.2 Fonction et position de l'outil
Dans le coin sup´ e rieur droit de l'´ e cran se trouve le s´ e lecteur de fonction. Celui-ci
d´ e finit la fonction par rapport ` a laquelle le bras du robot est contr ˆ ol´ e .
Le nom du point central de l'outil (TCP) actuellement activ´ e s'affiche en dessous
du s´ e lecteur de fonction. Les cases textuelles affichent les valeurs compl` e tes des
coordonn´ e es de ce TCP par rapport ` a la fonction s´ e lectionn´ e e. Pour de plus amples
informations sur la configuration de plusieurs TCP nomm´ e s, (voir 13.6).
Les valeurs peuvent ˆ e tre ´ e dit´ e es manuellement en cliquant sur la coordonn´ e e ou la
position de l'articulation. Cela vous m` e nera ` a l'´ e cran ´ e diteur pose (voir 12.2)
o ` u vous pouvez sp´ e cifier une position cible et l'orientation de l'outil ou des posi-
tions cibles de l'articulation.
13.1.3 D ´ eplacer l'outil
— Maintenir enfonc´ e e une fl` e che de translation (haut) d´ e placera l'extr´ e mit´ e
— Maintenir enfonc´ e e une fl` e che de rotation (bas) modifiera l'orientation
Remarque : Relˆ a cher le bouton pour arrˆ e ter le mouvement ` a n'importe quel mo-
ment
13.1.4 D ´ eplacer les articulations
Permet de contr ˆ oler directement chaque articulation. Chaque articulation peut se
d´ e placer de
par la barre horizontale pour chaque articulation. Si une articulation atteint sa li-
mite, elle ne peut ˆ e tre ´ e loign´ e e davantage. Si les limites d'une articulation ont ´ e t´ e
configur´ e es avec une plage de position diff´ e rente de la plage par d´ e faut (voir
10.11), cette plage est indiqu´ e e par du rouge dans la barre horizontale.

13.1.5 Fonctionnement libre

Lorsque le bouton Fonctionnement libre est maintenu enfonc´ e , il est possible de saisir
le bras du robot physiquement et de le tirer vers la position souhait´ e e. Si le r´ e glage
du centre de gravit´ e (voir 13.7) au niveau de l'onglet Configuration est erron´ e
ou si le robot porte une charge lourde, le robot pourrait commencer ` a se d´ e placer
(tomber) lorsque le bouton Fonctionnement libre est activ´ e . Dans ce cas, il suffit de
relˆ a cher le bouton Fonctionnement libre.
CB3
de l'outil du robot dans la direction indiqu´ e e.
de l'outil du robot dans la direction indiqu´ e e. Le point de rotation est le Point
central de l'outil (TCP), c'est-` a -dire le point ` a l'extr´ e mit´ e du bras du robot qui
donne un point caract´ e ristique sur l'outil du robot. Le point central de l'outil
est repr´ e sent´ e par une petite boule bleue.
360 ` a 360 , qui sont les articulations limites par d´ e faut illustr´ e es
II-40
13.1 Onglet D ´ eplacement
Version 3.5.5