Type De Signal E/S; Affectation De Noms Définis Par L'utilisateur - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

• Les registres polyvalents (booléen, entier et flottant) Les registres à usage général sont
accessibles au moyen d'un bus de terrain (tel que Profinet et EtherNet/IPEtherNet/IP).

Type de signal E/S

Pour limiter le nombre de signaux affichés dans les rubriques Entrée et Sortie, utilisez le menu
déroulant Vue en haut de l'écran pour modifier le contenu affiché en fonction du type de signal.
Affectation de noms définis par l'utilisateur
Pour se rappeler facilement de ce que font les signaux pendant le travail avec le robot, les
utilisateurs peuvent associer des noms à des signaux d'entrée et de sortie.
1. Sélectionner le signal souhaité
2. Tapez sur le champ de texte dans la partie inférieure de l'écran pour en configurer le nom.
3. Pour réinitialiser le nom à sa valeur par défaut, appuyez sur Effacer.
Un registre polyvalent doit recevoir un nom défini par l'utilisateur pour le rendre disponible dans
le programme (par ex, pour une commande Attendre ou l'expression conditionnelle d'une
commande Si) Les commandes Attendre et Si sont décrites dans
Attendre sur la page 184) et
registres à usage général nommés se trouvent dans le menu de sélection Entrée ou Sortie sur
l'écran Éditeur d'expression.
Actions E/S et contrôle de l'onglet E/S
Actions d'entrée et de sortie
Les E/S numériques physique et du bus de champ peuvent être utilisées pour lancer des
actions ou réagir à l'état d'un programme. Actions d'entrée disponibles :
• Démarrer : démarre ou reprend le programme en cours sur un bord montant.
• Arrêter : Arrête le programme en cours sur un bord montant.
• Pause : Suspend le programme en cours sur un bord montant.
• Fonctionnement libre : Lorsque l'entrée est haute, le robot est en mode de
fonctionnement libre (semblable au bouton Fonctionnement libre). L'entrée est ignorée
si un programme est en cours d'exécution ou si d'autres conditions interdisent le
fonctionnement libre.
AVERTISSEMENT
Si le robot est arrêté lors de l'utilisation de l'action de saisie Démarrer, il se
déplace lentement vers le premier point de passage du programme avant de
l'exécuter. Si le robot est mis en pause lors de l'utilisation de l'action de
saisie Démarrer, il se déplace lentement vers la position à partir de laquelle il
a été mis en pause avant de reprendre ce programme.
Actions de sortie disponibles :
UR5
(1.24.17. Commande : Si sur la
140
(1.24.10. Commande :
page 190), respectivement. Les
Manuel utilisateur