Commande : Pop-Up - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

14.11 Commande : Pop-up

La commande peut ´ e galement ˆ e tre utilis´ e e pour configurer la charge utile du bras
du robot. Il peut ˆ e tre n´ e cessaire d'ajuster le poids de la charge utile afin d'empˆ e cher
le robot de d´ e clencher un arrˆ e t de protection lorsque le poids au niveau de l'outil
diff` e re de la charge utile attendue. Par d´ e faut, le TCP actif est ´ e galement utilis´ e
comme centre de gravit´ e . Si le TCP actif ne devrait pas ˆ e tre utilis´ e comme centre de
gravit´ e , la case peut ˆ e tre d´ e coch´ e e.
Le TCP actif peut ´ e galement ˆ e tre modifi´ e ` a l'aide d'une commande R´ e gler. Il suf-
fit de cocher la case et de s´ e lectionner l'un des d´ e calages TCP dans le menu. Si le
TCP actif pour un mouvement particulier est connu au moment de l'´ e criture du
programme, consid´ e rez plut ˆ ot l'utilisation de la s´ e lection TCP sur la carte Mou-
vement (voir 14.5). Pour de plus amples informations sur la configuration de
TCP nomm´ e s, (voir 13.6).
14.11 Commande : Pop-up
Le pop-up est un message qui apparaˆ ı t ` a l'´ e cran lorsque le programme atteint
cette commande. Le style de message peut ˆ e tre s´ e lectionn´ e et le texte ` a propre-
ment parler peut ˆ e tre entr´ e en utilisant le clavier ` a l'´ e cran. Le robot attend que
l'utilisateur/l'op´ e rateur appuie sur le bouton OK situ´ e sous le pop-up avant de
continuer le programme. Si le point Mettre sur pause l'ex´ e cution du programme
est s´ e lectionn´ e , le programme du robot s'arrˆ e te ` a ce pop-up.
Version 3.5.5 II-89 CB3