Utilisation D'une Fonction; Afficher Les Axes; Modifier Le Point - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

plus difficile à configurer avec une grande précision.
Pour en savoir plus sur l'ajout de fonctions, consultez (sections
page 151) et (Fonction Plan sur la

Utilisation d'une fonction

Lorsqu'une fonction est définie dans l'installation, vous pouvez vous y référer à partir du
programme de robot pour relier les déplacements du robot (par ex. les commandes
DéplacementL et DéplacementP) à la fonction (voir section
page 170).
Ceci permet une adaptation facile d'un programme de robot lorsque, par exemple, il y a plusieurs
stations de robots, lorsqu'un objet est déplacé au cours de l'exécution d'un programme ou
déplacé de manière permanente dans l'environnement considéré. Ajuster la fonction d'un objet
ajuste tous les mouvements du programme relatifs à l'objet en conséquence. Pour d'autres
exemples, voir (sections
programme sur la page 153) et
page 153). Les fonctions configurées comme réglables pas à pas sont également des outils
utiles lors du déplacement manuel du robot dans l'onglet Déplacer (section
robot sur la page 127) ou l'écran Éditeur de pose (voir
Lorsqu'une fonction est choisie en tant que référence, les boutons de l'Outil Déplacer pour les
translations et les rotations fonctionneront dans l'espace de la fonction sélectionnée (voir
Fonction et position de l'outil sur la
mesure actuelle des coordonnées PCO. Par exemple, si un tableau est défini comme une
fonction et est choisi en tant que référence dans l'onglet Déplacer, les flèches de translation (ex.
Haut/bas, gauche/droite, avant/arrière) déplacent le robot dans ces directions par rapport à la
table. De plus, les coordonnées PCO seront dans le cadre du tableau.
Renommer
Ce bouton renomme une fonction.
Supprimer
Ce bouton supprime la fonction sélectionnée et toutes les sous-fonctions.

Afficher les axes

Choisir dans quelle mesure les axes des coordonnées de la fonction sélectionnée devraient être
visibles sur le graphique 3D. Le choix s'applique à cet écran et à l'écran Déplacement.

Modifier le point

Utilisez le bouton Modifier ce point pour régler ou changer la fonction sélectionnée. L'onglet
Déplacer (section 1.23. Contrôle du robot sur la
fonction peut être définie.
Manuel utilisateur
page 152).
Exemple : Mise à jour manuelle d'une fonction pour ajuster un
(Exemple : Mise à jour dynamique de la pose d'une fonction sur la
page 128) et
: sur la page
1.24.4. Commande : Déplacer sur la
1.22.2. Écran Éditeur Pose sur la
(Déplacer l'outil sur la
page 127) apparaît et une nouvelle position de
149
suivante), ( sur la
1.23. Contrôle du
page 123).
page 128), tout comme la
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