Mode Sécurité; Déplacement; Effet Des Plans De Limite Stricte - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Mode sécurité
Le menu déroulant à droite du panneau Safety Plane Properties sert à choisir le mode
sécurité pour le plan de sécurité, avec les modes suivants disponibles :
Disabled
Normal
Reduced
Normal &
Reduced
Trigger
Reduced mode
Le mode sécurité sélectionné est indiqué par une icône dans l'élément correspondant du
panneau Limites de sécurité. Si le mode sécurité est paramétré sur Désactivé, aucune icône
n'est affichée.
Déplacement
Lorsqu'une fonction a été sélectionnée dans la case déroulante de la partie inférieure gauche du
panneau Propriétés du plan de sécurité, le plan de sécurité peut être translaté en tapant dans le
champ textuel Déplacement dans la partie inférieure droite de ce panneau et en saisissant une
valeur. La saisie d'une valeur positive augmente l'espace de travail autorisé du robot en
déplaçant le plan dans la direction opposée à la normale du plan, tandis que la saisie d'une
valeur négative diminue la zone autorisée en déplaçant le plan dans la direction de la normale du
plan.
La tolérance et l'unité pour le déplacement du plan de limite sont indiquées à droite du champ
textuel.

Effet des plans de limite stricte

L'exécution du programme est interrompue lorsque la position du PCO est sur le point de croiser
un plan de sécurité actif avec limite stricte moins la tolérance
page 94), s'il continue à se déplacer le long de la trajectoire prévue. Veuillez noter que le signe
moins affiché avec chaque valeur de tolérance n'est présent que pour indiquer que la tolérance
est soustraite de la valeur réelle saisie. Le système de sécurité effectuera un arrêt de catégorie
0, si la position du PCO dépasse le plan de sécurité avec limite spécifiée (sans tolérance).
Manuel utilisateur
Le plan de sécurité n'est jamais actif.
Lorsque le système de sécurité est en mode Normal, un plan en mode
Normal est actif et sert de limite stricte à la position du PCO du robot.
Lorsque le système de sécurité est en mode Réduit, un plan en mode
Reduced est actif et sert de limite stricte à la position du PCO du
robot.
Lorsque le système de sécurité est soit en mode Normal ou Réduit, un
plan en mode Normal & Reduced est actif et sert de "/>limite stricte
à la position du PCO du robot.
Lorsque le système de sécurité est en mode Normal ou Réduit, un plan
en Mode de déclenchement réduit est actif et provoque le passage du
système de sécurité en mode Réduit tant que le PCO du robot est
positionné au-delà.
(voir 1.20.4. Tolérances sur la
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